ロボット制御ソフトウェア開発のための超高速動力学シミュレーション環境

• 研究課題/領域番号: 19700190
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 長谷川 晶一 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (10323833)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,680千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 480千円); 2008年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2007年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
• キーワード: モーションプランニング / シミュレーション / ロボット / 制御 / 安定性

研究概要

本研究では,環境・機構・制御をあわせたシステム全体を安定にシミュレーション可能な超高速ロボットシミュレータを構築する.PD コントローラのLCP への組み込みと自由度削減法によるシミュレーションの統合が実現し,従来の10 倍程度の大きな時間刻みでも安定に機構と制御のシミュレーションを行うことができる動力学シミュレータを構築することができた.また,構築したシミュレータを用いて,四足ロボットモデルのシミュレーションを行ったところ,リアルタイムシミュレーションが可能なことが確かめられた.

研究成果

• [雑誌論文] バーチャルリアリティのためのモデリング (2007)
  • 著者名/発表者名: 長谷川晶一
  • 雑誌名: 知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌) Vol.19 No.4 ページ: 26-33
  • NAID: 110006401690
• [雑誌論文] バーチャルリアリティのためのモデリング (2007)
  • 著者名/発表者名: 長谷川晶一
  • 雑誌名: 知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌) Vol.19No.4 ページ: 26-33
  • NAID: 110006401690
• [学会発表] レオロジーモデルとSSD による大域的な塑性変形の表現 (2008)
  • 著者名/発表者名: 松永昇悟, 長谷川 晶一
  • 学会等名: 情報処理学会「グラフィクスとCAD」研究会
  • 発表場所: 福岡県 飯塚
  • 年月日: 2008-11-08
• [学会発表] レオロジーモデルとSSDによる大域的な塑性変形の表現 (2008)
  • 著者名/発表者名: 松永昇悟, 長谷川晶一
  • 学会等名: 情報処理学会研究報告「グラフィクスとCAD」
  • 発表場所: 福岡県飯塚市
  • 年月日: 2008-11-07
• [学会発表] 4足多関節剛体モデルのシミュレーションによる起き上がり動作の生成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 時崎崇, 長谷川 晶一
  • 学会等名: エンタテインメントコンピューティング2008
  • 発表場所: 石川県 金沢
  • 年月日: 2008-10-30
• [学会発表] 4足多関節剛体モデルのシミュレーションによる起き上がり動作の生成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 時崎崇, 長谷川晶一
  • 学会等名: エンタテインメントコンピューティング2008
  • 発表場所: 金沢
  • 年月日: 2008-10-30
• [備考] ホームページ等 オープンソースソフトウェアとして研究成果を公開
  • URL: http://springhead.info/
• [備考]
  • URL: http://springhead.info/
• [備考]
  • URL: http://springhead.info/