| 研究概要 |
ダイナミックな聴覚はロボットにおいても有用であると考えられるが,ロボットのダイナミクスは複雑で,必ずしも望ましい特性だけが得られるとは限らない.本課題ではロボット聴覚の身体の動作制御の観点に着目し,不確かなダイナミクスの下でも適応制御によって音源定位性能が改善することを示した.バイノーラルな聴覚ロボットの聴覚特性モデルも検討し,センサモデルが非正規分布になること,このモデルによって動的な音源定位において性能が改善することを示した.
また,汎用的な移動聴覚プラットフォームを開発し安定した移動制御手法についても開発した.
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