電界共役流体を利用した柔軟生物型ロボットの研究

• 研究課題/領域番号: 19760099
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 設計工学・機械機能要素・トライボロジー
• 研究機関: 慶應義塾大学 (2008); 東京工業大学 (2007)
• 研究代表者: 竹村 研治郎 慶應義塾大学, 理工学部, 専任講師 (90348821)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,690千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 390千円); 2008年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2007年度: 2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
• キーワード: 機能要素 / 電界共役流体 / バイオミメティクス / ソフトアクチュエータ / 機能性流体 / 柔軟生物 / マイクロアクチュエータ / 微小流体システム / アクチュエータ / フルードパワーシステム / ミミズ

研究概要

本研究では,直流高電圧の印加によって活発なジェット流を発生する機能性流体である電界共役流体を圧力源として用いた新たな柔軟生物型ロボットを開発した.はじめに,電界共役流体により内圧を制御できる柔軟な収縮セルを開発し,これを4個直列に配置したミミズ型ロボットを開発した.つぎに,ミミズのぜん動運動において,収縮する体節がミミズの前方から後方に順次伝播することに注目し,3つの収縮/膨張する体節を1ユニットとして,内部の液体を共用する新たなミミズ型ロボットを開発した.この結果,直径5mmのロボットにおいて内径6mmの管内を0.2mm/sで移動できることを明らかにした.

研究成果

• [雑誌論文] 電界共役流体により駆動されるミミズ型ぜん動駆動マイクロマシン (2007)
  • 著者名/発表者名: 横田眞一,洪榮杓,竹村研治郎,枝村一弥
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.25, No.6 ページ: 140-145
  • NAID: 10019859618
  • 査読あり
• [雑誌論文] 電界共役流体により駆動されるミミズ型ぜん動駆動マイクロマシン (2007)
  • 著者名/発表者名: 横田眞一, 洪榮杓, 竹村研治郎, 枝村一弥
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 25 ページ: 140-145
  • NAID: 10019859618
  • 査読あり
• [雑誌論文] 電界共役流体を用いたミミズ型ロボット (2007)
  • 著者名/発表者名: 横田眞一, 竹村研治郎
  • 雑誌名: 検査技術 12 ページ: 14-20
  • NAID: 40015614609
• [雑誌論文] ECFを用いたぜん動運動型移動ロボットの研究 =柔軟なバイオミメティックロボット= (2007)
  • 著者名/発表者名: 横田眞一, 竹村研治郎
  • 雑誌名: 油空圧技術 46 ページ: 30-37
• [学会発表] 電界共役流体を用いた柔軟生物型ロボット (2008)
  • 著者名/発表者名: 時田憲一郎,竹村研治郎,横田眞一,枝村一弥
  • 学会等名: デザインシンポジウム2008講演論文集
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2008-11-21
• [学会発表] 電界共役流体を用いた柔軟生物型ロボット (2008)
  • 著者名/発表者名: 時田憲一郎
  • 学会等名: デザインシンポジウム2008
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2008-11-21
• [学会発表] Earthworm type Robot driven by Electro-conjugate Fluid (2008)
  • 著者名/発表者名: Keniiro Takemura, Ybung-Pyo Hong, Kazuya Edamura, Shinichi Yokota
  • 学会等名: Proc.17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control
  • 発表場所: Tokyo
  • 年月日: 2008-07-05
• [学会発表] Earthworm type Robot driven by Electro-conjugate Fluid (2008)
  • 著者名/発表者名: Kenjiro Takemura
  • 学会等名: 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-07-05