| 研究概要 |
本研究では,柔軟構造物の振動制御において,波動解析に基づく波動制御法に着目し,特に,非一様構造など,純粋な進行波による解析が困難なシステムに対する波動制御コントローラの設計法について考えた.一定比で変化する梯子型回路に対する波動解析・波動制御法の類推より,閉ループ系とコントローラの伝達関数の差の大きさを表すインピーダンスマッチング指標を考え,その指標に基づく制御系設計法の提案を行った.また,その手法のロボットの接触作業などへ適用を目指し,そのための要素技術として,接触位置検出のための推定法,ならびに,接触状態移行のための制御アルゴリズムの開発を行った.
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