人間志向な視線感による環境把握メカニズムの解明

• 研究課題/領域番号: 19760161
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 茨城大学
• 研究代表者: 城間 直司 茨城大学, 工学部, 准教授 (90312826)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,660千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 360千円); 2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2007年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
• キーワード: ユーザインターフェース / 知能機械 / 制御工学 / リモートセンシング / バーチャルリアリティ

研究概要

本研究では,人間の身体性の一部である視点や視線の動きの重要性に特に着目し,人間志向な視線感による環境把握メカニズムの解明を目指し,環境の平面投影像としての移動ロボット搭載カメラ画像,環境設置カメラ画像およびそれらのカメラにより過去に撮像・記憶された画像をもとに人間志向な視線操作システムの開発および検証を行った.開発したシステムでは,得られる全ての画像情報を利用することでロボットが持つ物理的な拘束を受けずにより俊敏に意図する視線方向の画像を得て環境把握が可能であり提案環境把握モデルの有効性が確認できた.

研究成果

• [学会発表] Compact Image Stabilization System for Small-sized Humanoid (2009)
  • 著者名/発表者名: Naoji SHIROMA, Jun'ichi KOBAYASHI and Eiei Oyama
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2008)
  • 発表場所: タイ バンコク
  • 年月日: 2009-02-23
• [学会発表] A Teleoperation Interface using Past Images for Outdoor Environment (2008)
  • 著者名/発表者名: Masataka Ito, Noritaka Sato, Maki Sugimoto, Naoji Shiroma, Masahiko Inami and Fumitoshi Matsuno
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008
  • 発表場所: 電気通信大学
  • 年月日: 2008-08-22
• [学会発表] A Teleoperation Interface using Past Iinages for Outdoor Environment (2008)
  • 著者名/発表者名: Masataka Ito, Noritaka Sato, Maki Sugimoto, Naoji Shiroma, Masahiko Inami and Fumitoshi Matsuno
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008
  • 発表場所: 電気通信大学
  • 年月日: 2008-08-22
• [学会発表] 屋外環境における過去画像履歴を用いた遠隔操作システムの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 伊藤 誠崇,佐藤 徳孝,杉本 麻樹,茨城大 城間 直司,電通大 稲見 昌彦,松野 文俊
  • 学会等名: 計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 広島大学
  • 年月日: 2007-12-22
• [学会発表] 屋外環境における過去面像履歴を用いた遠隔操作システムの開発 (2007)
  • 著者名/発表者名: 伊藤誠崇・佐藤徳孝・杉本麻樹・茨城大城間・直司・電通大稲見 昌彦・松野文俊
  • 学会等名: SI2007
  • 発表場所: 広島大学
  • 年月日: 2007-12-22
• [学会発表] Development of Omni-directional Image Stabilization System using Camera Posture Information (2007)
  • 著者名/発表者名: Ryo Miyauchi, Naoji Shiroma and Fumitoshi Matsuno
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2007)
  • 発表場所: 中国海南島
  • 年月日: 2007-12-17
• [学会発表] Development of Omni-directional Image Stabilization System using Camera Posture Information (2007)
  • 著者名/発表者名: Ryo, Miyauchi, Naoji, Shiroma, Fumitoshi, Matsumo
  • 学会等名: ROBIO2007
  • 発表場所: 中国海南島
  • 年月日: 2007-12-17
• [備考] 清水元喜,時空間情報を用いた視点・視線操作に関する研究,平成20年度茨城大学修士学位論文
• [備考] 木内弘樹,任意視点画像の生成に関する研究,平成19年度茨城大学卒業論文
• [備考]
  • URL: http://ihfo.ibaraki.ac.jp/scripts/websearch/index.htm
• [備考] 茨城大学研究者情報総覧
  • URL: http://info.ibaraki.ac.jp/scripts/websearch/index.htm