研究課題
若手研究(B)
本研究では,主に力センサを必要としないパワーアシストを実現するために,人の把持特性に近い特性を実現する多関節腱駆動機構の確立し,また,生体電位信号に基づくスイッチング制御を用いることで,スムーズに支援と非支援時を直感的に切り替え可能なウエアラブルパワーハンドの設計製作を行なった.その後,実験により,指先での物体安定把持のみならず様々な物体形状へ柔軟は把持が可能であり,また,十分な把持力の支援が行われることを確認した.
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