棒状物体の摩擦不感型動的捕獲アルゴリズム

• 研究課題/領域番号: 19760175
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 東森 充 大阪大学, 大学院工学研究科, 准教授 (30346522)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,750千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 450千円); 2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2007年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
• キーワード: ロボティクス / ロボットハンド / 物体操り / 高速ビジョン / ビジュアルフィードバック / 衝突モデリング / 摩擦不感型衝突

研究概要

本研究では,三次元空間において,任意の並進および回転運動を有する棒状物体をロボットハンドによって捕獲するためのアルゴリズムを構築した.ハンドの指先と対象物との間の接触摩擦の影響を受けない状態で衝突を行うことにより,対象物の運動を制御する手法を示した.この手法により,最終的に対象物をハンドの指先内で静止させるための動作計画を示した.シミュレーションと実機実験により,提案手法の有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り (2008)
  • 著者名/発表者名: 東森充, 内海圭祐, 大本康隆, 金子真
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) vol.44, no.743 ページ: 1825-1833
  • NAID: 110006836842
• [雑誌論文] ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り (2008)
  • 著者名/発表者名: 東森充, 内海圭祐, 大本康隆, 金子真
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) vol.74, no.743 ページ: 1825-1833
  • NAID: 110006836842
  • 査読あり
• [雑誌論文] Dynamic Capturing Strategy for a 2-D Stick-Shaped Object Based on Friction Independent Collision (2007)
  • 著者名/発表者名: M. Higashimori, M. Kimura, I. Ishii, M. Kaneko
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Robotics vol.23, no.3 ページ: 541-552
  • NAID: 10018009592
  • 査読あり
• [学会発表] 非把持形態による柔軟物体のダイナミックマニピュレーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 大本康隆, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 長良川国際会議場
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] 柔軟物体の非把持マニピュレーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 大本康隆, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学工学部キャンパス
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 柔軟物体の非把持マニピュレーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 大本康隆, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] Friction Independent Dynamic Capturing Strategy for a 2D Stick・Shaped Object (2007)
  • 著者名/発表者名: M. Higashimori, M. Kimura, I. Ishii, and M. Kaneko
  • 学会等名: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics, Automation (ICRA07)
  • 発表場所: Roma, Italy
  • 年月日: 2007-04-11