| 研究課題/領域番号 |
19760180
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
積際 徹 同志社大学, 生命医科学部・医工学科, 専任講師 (90362912)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
2,670千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 270千円)
2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2007年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
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| キーワード | ロボット / 人間-ロボット協調系 / インターフェース / 制御 |
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| 研究概要 |
本研究では、人間とロボットの力学的な協調作業を実現する新しいタイプのロボット制御法を提案し、その有効性の検証を行った。人間とロボットの運動に伴う動特性を非干渉化・独立化しつつ、人間の運動にロボットが追従するように制御を行う、全く新しい概念に基づくinherent dynamics interactionを実現した。提案制御法の有効性を確認するため、従来制御法では実現困難だった精密な組立作業(peg insertion task)を行い、提案制御法によって直感的、かつ、安定条件下で遂行可能であることを示した。
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