三対6筋の協調制御パターンによるヒトの歩行パターンの数値化に関する研究

• 研究課題/領域番号: 19760184
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪電気通信大学
• 研究代表者: 藤川 智彦 大阪電気通信大学, 医療福祉工学部, 准教授 (80321420)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,450千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 150千円); 2008年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2007年度: 2,800千円 (直接経費: 2,800千円)
• キーワード: 人間機械システム / 三対6筋 / 二関節筋 / 一関節筋 / 協調制御パターン / 軌道制御 / 歩行 / 筋電図 / 床反力

研究概要

本研究はヒトの歩行パターンの定量的な評価の指針を明らかにするために,生体特有の二関節筋を含めた三対6筋,すなわち,下肢大腿部における股関節の拮抗一関節筋ペア,膝関節の拮抗一関節筋ペア,股関節と膝関節に同時に関与する二関節筋ペアの筋配列に着目し,この三対6筋による筋の協調制御パターンと歩行時の足関節の軌道の関係をロボット工学的な理論解析と動作筋電図学的解析により明らかにした.この結果,三対6筋を有するリンク機構というハードウェアと筋の協調制御パターンというソフトウェアは歩行にも大きく関与していることがわかった.

研究成果

• [雑誌論文] 動物の脚機構を模倣したリンク機構による跳躍の実現 (2008)
  • 著者名/発表者名: 大島徹,百生登,藤川智彦,鳥海清司,小柳健一,松野隆幸
  • 雑誌名: 精密工学会誌 74巻4号 ページ: 416-420
  • NAID: 110006657108
  • 査読あり
• [雑誌論文] 動物の脚機構を模倣したリンク機構による跳躍の実現 (2008)
  • 著者名/発表者名: 大島徹, 百生登, 藤川智彦, 鳥海清司, 小柳健一, 松野隆幸
  • 雑誌名: 精密工学会誌 74巻4号 ページ: 416-420
  • NAID: 110006657108
  • 査読あり
• [雑誌論文] 一関節筋と二関節筋の協調による四肢の力出力分布特性(一関節トルクによる力出力分布との相違) (2007)
  • 著者名/発表者名: 大島徹,鳥海清司,藤川智彦,熊本水頼
  • 雑誌名: 精密工学会誌 第73巻,4号 ページ: 492-497
  • 査読あり
• [雑誌論文] 一関節筋と二関節筋の協調による四肢の力出力分布特性 (2007)
  • 著者名/発表者名: 大島徹, 鳥海清司, 藤川智彦 他
  • 雑誌名: 精密工学会誌 Vol.73,No.4 ページ: 492-497
  • 査読あり
• [学会発表] 三対6筋の協調制御パターンと歩行動作の関係 (2008)
  • 著者名/発表者名: 藤川智彦
  • 学会等名: 精密工学会,生体機構制御・応用技術専門委員会,第12回研究例会
  • 発表場所: 東京電機大学神田キャンパス
  • 年月日: 2008-08-23
• [学会発表] 三対6筋の協調制御パターンと歩行動作の関係 (2008)
  • 著者名/発表者名: 藤川智彦
  • 学会等名: 社団法人精密工学会生体機構制御・応用技術専門委員会第12回研究例会
  • 発表場所: 東京電機大学神田キャンパス
  • 年月日: 2008-08-23
• [学会発表] 人体四肢リンク機構の制御機能特性とそれに基づく将来展望について (2007)
  • 著者名/発表者名: 藤川智彦
  • 学会等名: 精密工学会,精密工学会シンポジウム
  • 発表場所: 旭川市勤労者福祉総合センター
  • 年月日: 2007-09-13
• [学会発表] 人体四肢リンク機構の制御機能特性とそれに基づく将来展望について (2007)
  • 著者名/発表者名: 藤川智彦
  • 学会等名: 精密工学会
  • 発表場所: 旭川市ときわ市民ホール
  • 年月日: 2007-09-13