研究課題
若手研究(B)
本研究は,テーブル装置の位置決め動作時に発生する非線形摩擦のモデル化を行い,モデルベースの非線形摩擦補償を施すことで高速・高精度位置決めの実現を目指すものである。非線形摩擦は変位量に応じて特性が異なる。そこで,リニアガイドでの転がり摩擦が支配的な微小変位動作時と,通常変位動作時とに分け,各動作モードにおける非線形摩擦モデルを獲得する。この結果,提案法では非線形摩擦を補償して所望の高速・高精度位置決め制御が実現できることを実験により確認した。
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電気学会論文誌D Vol.128, No.11
ページ: 1308-1316
電気学会論文誌D(産業応用部門誌) 128
