変位量に応じた非線形摩擦モデルの獲得と高速・高精度位置決めへの応用

• 研究課題/領域番号: 19760185
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 豊田工業高等専門学校
• 研究代表者: 伊藤 和晃 豊田工業高等専門学校, 電気・電子システム工学科, 講師 (10369986)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,620千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 420千円); 2008年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2007年度: 1,800千円 (直接経費: 1,800千円)
• キーワード: メカトロニクス / モーションコントロール / 非線形摩擦 / 制御工学 / 計測工学 / 微小変位 / フィードフォワード補償

研究概要

本研究は,テーブル装置の位置決め動作時に発生する非線形摩擦のモデル化を行い,モデルベースの非線形摩擦補償を施すことで高速・高精度位置決めの実現を目指すものである。非線形摩擦は変位量に応じて特性が異なる。そこで,リニアガイドでの転がり摩擦が支配的な微小変位動作時と,通常変位動作時とに分け,各動作モードにおける非線形摩擦モデルを獲得する。この結果,提案法では非線形摩擦を補償して所望の高速・高精度位置決め制御が実現できることを実験により確認した。

研究成果

• [雑誌論文] インチング・往復位置決め動作を考慮した外乱フィードフォワード補償 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山元純文,岩崎誠信行
  • 雑誌名: 電気学会論文誌D Vol.128, No.11 ページ: 1308-1316
  • 査読あり
• [雑誌論文] インチング・往復位置決め動作を考慮した外乱フィードフォワード補償 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山元純文
  • 雑誌名: 電気学会論文誌D(産業応用部門誌) 128 ページ: 1308-1316
  • 査読あり
• [学会発表] Disturbance Compensation in Inching Motion of Ball Screw-Driven Table System (2008)
  • 著者名/発表者名: Masafumi Yamamoto
  • 学会等名: The 10th International Workshop on Advanced Motion Control
  • 発表場所: イタリア
  • 年月日: 2008-03-26
• [学会発表] On-line Parameter Tuning of Disturbance Compensation in Precision Positioning (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuaki Ito
  • 学会等名: The 10th International Workshop on Advanced Motion Control
  • 発表場所: イタリア
  • 年月日: 2008-03-26
• [学会発表] 適応型ード補償による高速・高精度位置決め制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 伊藤和晃
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-03-11
• [学会発表] 適応型外乱フィードフォワード補償による高速・高精度位置決め制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 伊藤 和晃
  • 学会等名: 電気学会 産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2008-03-11