小天体表面における電波を用いた自己位置同定の研究

• 研究課題/領域番号: 19760284
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 計測工学
• 研究機関: 独立行政法人宇宙航空研究開発機構
• 研究代表者: 吉光 徹雄 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究本部, 准教授 (60332152)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 2,820千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 420千円); 2009年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2008年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2007年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
• キーワード: 小天体 / 移動ロボット / 自己位置同定

研究概要

大きさ数km以下の太陽系小天体表面での絶対自己位置同定として,小天体近傍に滞在する探査機からの電波を用いる手法の検討をシミュレーションとGPSによる模擬実験により実施した.

研究成果

• [雑誌論文] 宇宙ロボットを作るための心得 (2009)
  • 著者名/発表者名: 吉光徹雄
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol,27 ページ: 514-517
  • NAID: 10024790429
• [雑誌論文] 電波の伝搬遅延時間測定による小天体探査ローバの位置同定法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 金田さやか, 中西弘明, 椹木哲夫, 吉光徹雄, 中谷一郎
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.27 ページ: 1007-1015
  • NAID: 10026089627
• [雑誌論文] 宇宙ロボットを作るための心得 (2009)
  • 著者名/発表者名: 吉光徹雄
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 27 ページ: 514-517
  • NAID: 10024790429
  • 査読あり
• [雑誌論文] 電波の伝搬遅延時間測定による小天体探査ローバの位置同定法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 金田さやか, 中西弘明, 椹木哲夫, 吉光徹雄, 中谷一郎
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 27 ページ: 1007-1015
  • NAID: 10026089627
  • 査読あり
• [学会発表] はやぶさ2に向けた小型ローバの提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 吉光徹雄, 久保田孝, 岡田達明
  • 学会等名: 第10回宇宙科学シンポジウム
  • 発表場所: 相模原市
  • 年月日: 2010-01-07
• [学会発表] はやぶさ2に向けた小型ローバの提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 吉光徹雄
  • 学会等名: 第10回宇宙科学シンポジウム
• [学会発表] 電波を用いた小天体探査ローバの位置同定 (2008)
  • 著者名/発表者名: 金田 さやか
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2008-09-14
• [学会発表] 自転運動の不確かさを考慮した伝搬遅延時間測定による位置同定 (2008)
  • 著者名/発表者名: 金田さやか
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-10
• [学会発表] Relative Localization of a Hopping Rover on an Asteroid Surface using Optical Flow (2008)
  • 著者名/発表者名: Edmond SO
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2008
  • 発表場所: Chofu, Japan
  • 年月日: 2008-08-20
• [学会発表] Relative Localization of a Hopping Rover on an Asteroid Surface: Motion Estimation using Optical Flow (2008)
  • 著者名/発表者名: Edmond SO
  • 学会等名: 18th JAXA Workshop on Astrodynamics and FlightMechanics
  • 発表場所: Sagamihara, Japan
  • 年月日: 2008-07-29
• [学会発表] Onboard Image Selection and Compression Strategy of the Asteroid Rover (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉光徹雄
  • 学会等名: On-Board Payload Data Compression Workshop
  • 発表場所: Noordwijk, Netherlands
  • 年月日: 2008-06-27
• [学会発表] Proposal of Micro Rovers on Small Solar System Bodies (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉光 徹雄
  • 学会等名: The First Meeting of the International Primitive body EScploration Working Group
  • 発表場所: Okinawa,Japan
  • 年月日: 2008-01-14
• [学会発表] MINERVA Rover in Hayabusa Mission (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉光 徹雄
  • 学会等名: The First Meeting of the International Primitive body Exploration Wbrkmg Group
  • 発表場所: Okinawa,Japan
  • 年月日: 2008-01-14
• [学会発表] Proposal of Micro Rovers on Small Solar System Bodies (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsuo YOSHIMITSU
  • 学会等名: The First Meeting of the Interna- tional Primitive body Exploration Working Group
• [学会発表] MINERVA Rover in Hayabusa Mission (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsuo YOSHIMITSU
  • 学会等名: The First Meeting of the International Primitive body Exploration Working Group
• [学会発表] Onboard Image Selection and Compression Strategy of the Asteroid Rover (2008)
  • 著者名/発表者名: Tetsuo YOSHIMITSU
  • 学会等名: On-Board Payload Data Compression Workshop
• [学会発表] 自転運動の不確かさを考慮した伝搬遅延時間測定による位置同定 (2008)
  • 著者名/発表者名: 金田さやか, 吉光徹雄
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
• [学会発表] Rela- tive Localization of a Hopping Rover on an Asteroid Surface using Optical Flow (2008)
  • 著者名/発表者名: Edmond So, Tetsuo Yoshimitsu
  • 学会等名: SICE Annual Conference
• [学会発表] Relative Localization of a Hopping Rover on an Asteroid Surface: Motion Estimation using Optical Flow (2008)
  • 著者名/発表者名: Edmond So, Tetsuo Yoshimitsu
  • 学会等名: 18th JAXA Workshop on Astrodynamics and FlightMe- chanics
• [学会発表] 小天体探査ローバにおける自律データ圧縮 (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉光徹雄
  • 学会等名: 第52回宇宙科学技術連合講演会
• [学会発表] Orbital Geometry of Localization System around Small Planetary Bodies (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉光 徹雄
  • 学会等名: Workshop for Space, Aeronautical and Navigational Electronics 2007
  • 発表場所: Perth,Australia
  • 年月日: 2007-04-16
• [学会発表] Orbital Geom- etry of Localization System around Small Planetary Bodies (2007)
  • 著者名/発表者名: Tetsuo YOSHIMITSU
  • 学会等名: Workshop for Space Aeronautical and Navigational Electron- ics
• [学会発表] 電波を用いた小天体探査ローバの位置同定 (2007)
  • 著者名/発表者名: 金田さやか, 吉光徹雄
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会