| 研究課題/領域番号 |
19760285
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
石川 将人 京都大学, 情報学研究科, 講師 (20323826)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
3,860千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 660千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2007年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | 非線形制御 / 非ホロノミック系 / 可制御性 / 周期運動 / 移動ロボット / 非線に制御 |
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| 研究概要 |
非線形システムの制御において,対象の性質および制御目的に応じて非線形の意味での可制御性を解析し,その構造を積極的に活かしたコントローラの構成アプローチを提案した.特にシステムがLie群および主ファイバー束の構造を持つものに対して有用なコントローラを導出した.またその特徴的な例として,ヘビ型ロボットおよび半球型移動ロボットを制作し実験によって有効性を検証した.
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