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ロバストl∞予見制御とそのヒューマノイドロボットの歩行パターン生成への応用

研究課題

研究課題/領域番号 19760287
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 制御工学
研究機関熊本大学

研究代表者

國松 禎明  熊本大学, 大学院・自然科学研究科, 助教 (30379309)

研究期間 (年度) 2007 – 2008
研究課題ステータス 完了 (2008年度)
配分額 *注記
3,320千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 420千円)
2008年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2007年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
キーワード1∞ノルム / 歩容生成 / ヒューマノイドロボット / 制御工学
研究概要

ヒューマノイドロボット(人型2足歩行ロボット)が歩行している際には,Zero Moment Point(ZMP)が支持多角形(片足支持の際は足裏領域)の範囲内に存在していることが知られている.したがって,このZMPが支持多角形内に存在できるような重心軌道を作成する必要がある.しかし,従来は支持多角形内に留まることを陽に考慮した重心軌道の生成方法は開発されていなかった.そこで本研究では,誤差の最大値を直接評価できる予見制御を提案し,それを用いて理論的に転倒防止を保証可能な重心軌道生成法を開発した.

報告書

(3件)
  • 2008 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2007 実績報告書
  • 研究成果

    (8件)

すべて 2009 2008

すべて 雑誌論文 (2件) (うち査読あり 2件) 学会発表 (6件)

  • [雑誌論文] Robust l-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation2009

    • 著者名/発表者名
      Sadaaki Kunimatsu, Takahiro Fukuda, Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
    • 雑誌名

      Artificial Life and Robotics Vol.14(掲載決定)

    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Robust 1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation2009

    • 著者名/発表者名
      Sadaaki Kunimatsu
    • 雑誌名

      Artificial Life and Robotics 14(掲載決定)

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Robust 1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation2009

    • 著者名/発表者名
      Sadaaki Kunimatsu, Takahiro Fukuda, Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
    • 学会等名
      The Fourteenth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2009
    • 発表場所
      大分
    • 年月日
      2009-02-07
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書 2008 研究成果報告書
  • [学会発表] Mixed 12/1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation2009

    • 著者名/発表者名
      Sadaaki Kunimatsu, Takahiro Fukuda, Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
    • 学会等名
      SICE Annual Conference 2009
    • 発表場所
      福岡
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 1∞予見制御を用いた2足歩容生成2008

    • 著者名/発表者名
      國松禎明,福田敬大,公文誠,石飛光章
    • 学会等名
      第27回計測自動制御学会九州支部学術講演会
    • 発表場所
      沖縄
    • 年月日
      2008-11-29
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書 2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 1-infinity Preview Control for Biped Walking Pattern Generation2008

    • 著者名/発表者名
      Sadaaki Kunimatsu, Takahiro Fukuda, Makoto Kumon and Mitsuaki Ishitobi
    • 学会等名
      SICE Annual Conference 2008
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2008-08-21
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書 2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 1∞制御を用いた2足歩行ロボットの歩行パターン生成2008

    • 著者名/発表者名
      福田敬大,國松禎明,石飛光章
    • 学会等名
      日本機械学会九州支部九州学生会第39回学生員卒業研究発表講演会
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      2008-03-18
    • 関連する報告書
      2008 研究成果報告書
  • [学会発表] 1∞制御を用いた2足歩行ロボットの歩行パターン生成2008

    • 著者名/発表者名
      福田敬大
    • 学会等名
      日本機械学会 九州支部九州学生会 第39回学生員卒業研究発表講演会
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      2008-03-18
    • 関連する報告書
      2007 実績報告書

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公開日: 2007-04-01   更新日: 2016-04-21  

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