伸張型LMIの冗長なディスクリプタアプローチによる解釈と時変制御への応用

• 研究課題/領域番号: 19760293
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 舞鶴工業高等専門学校
• 研究代表者: 川田 昌克 舞鶴工業高等専門学校, 電子制御工学科, 准教授 (90311042)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 2,250千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 150千円); 2008年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2007年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
• キーワード: ディスクリプタ表現 / 伸張型LMI / 時変制御 / 多目的制御 / 劣駆動ロボット

研究概要

本研究では,まず,多項式型リアプノフ関数によるロバストH∞性能解析における拡張型LMIの結果を,冗長なディスクリプタアプローチにより導出することで,補助変数の一部を固定してもよいことが明らにした.ついで,冗長なディスクリプタアプローチの実用化検証のため,鉄棒運動を模倣するアクロボットに対してゲインスケジューリング制御系を設計した.その結果,アクロボットの強い非線形性を補償できることを実機実験により確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 冗長なディスクリプタアプローチによるロバストH∞性能解析のための拡張型LMI条件の導出 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川田昌克
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 44巻2号 ページ: 147-155
  • 査読あり
• [雑誌論文] 冗長なディスクリプタアプローチによるロバストH∞性能解析のための拡張型LMI条件の導出 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川田 昌克
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 44
  • 査読あり
• [学会発表] マインドストームNXTを利用した制御工学教育 (2009)
  • 著者名/発表者名: 川田昌克
  • 学会等名: 第9回SICE制御部門大会
• [学会発表] マインドストームNXTを利用した制御工学教育 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川田昌克
  • 学会等名: 第9回SICE制御部門大会(計測自動制御学会主催)
  • 発表場所: 広島大学
  • 年月日: 2008-03-04
• [学会発表] 伸張型LMIに基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御系設計 (2007)
  • 著者名/発表者名: 川田 昌克
  • 学会等名: 第36回制御理論シンポジウム(計測自動制御学会主催)
  • 発表場所: ライフォート札幌
  • 年月日: 2007-09-07
• [学会発表] 伸張型LMIに基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御系設計 (2007)
  • 著者名/発表者名: 川田昌克
  • 学会等名: 第36回SICE制御理論シンポジウム
• [図書] Scilabで学ぶわかりやすい数値計算法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川田昌克
  • 総ページ数: 224
  • 出版者: 森北出版社