| 研究課題/領域番号 |
19760583
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 独立行政法人海洋研究開発機構 |
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研究代表者 |
田原 淳一郎 独立行政法人海洋研究開発機構, 海洋工学センター, 技術研究主任 (30280366)
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| 研究期間 (年度) |
2007 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
3,720千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 420千円)
2009年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2008年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2007年度: 1,900千円 (直接経費: 1,900千円)
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| キーワード | ロボット工学 / クロール歩行 / 水中ロボット / PLCモデム / TCP / IP / ruby / 電力線通信 / 1chipマイコン / 均等圧容器 / tcp / ip / 均等圧 / 1チップマイコン / ブラシレスRCサーボモータ |
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| 研究概要 |
本研究は水中歩行ロボットの開発に関するものである.今回は水中における歩行を実験により検証したものである.通信においてPLCモデムを用いることにより,専用の電気・光複合線を用いた通信システムに比べ安価で拡張性の高い通信が可能となる.今回はクロール歩行に最低限必要な4本で歩行を行った点が特徴である.また水深3mでのロボットの動作は良好に歩行を行った.
その結果,4足クロール歩行で直線歩行・局地回転などの動作を行うことができた.
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