柔軟要素による可動結合がもたらす人指運動の巧みさの解明

• 研究課題/領域番号: 19800054
• 研究種目: 若手研究(スタートアップ)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 柴田 瑞穂 立命館大学, 理工学部, 助教 (70454519)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 3,115千円 (直接経費: 2,710千円、間接経費: 405千円); 2008年度: 1,755千円 (直接経費: 1,350千円、間接経費: 405千円); 2007年度: 1,360千円 (直接経費: 1,360千円)
• キーワード: 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 制御工学 / 柔軟関節 / 柔軟物 / 可動結合 / アクチュエータ束 / 制御 / 統計学 / 変形 / センサ

研究概要

柔軟要素による可動結合機構を実現するために, 関節角度計測技術を確立した. 長さセンサを関節に複数配置することで, 三次元運動の射影角の計測が可能になった. 本機構では, 複数のアクチュエータを使用した場合, その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった. そこで, これを統計的に考慮した静力学解析を行い, アクチュエータの数が十分大きい場合には, ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.

研究成果

• [学会発表] クチュェータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉村尚洋
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 長良川国際会議場
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] アクチュエータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• [学会発表] アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの運動解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉村 尚洋
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 広島国際大学
  • 年月日: 2007-12-21
• [学会発表] Control of Loosely Coupled Joint by Soft Actuators via Deformable Cartilage (2007)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: サンディエゴ,アメリカ
  • 年月日: 2007-11-02
• [学会発表] Angle Control of Loosely Coupled Mechanism in 3D Space Using Length Sensors (2007)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: サンディエゴ,アメリカ
  • 年月日: 2007-10-30
• [学会発表] アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉村 尚洋
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
  • 発表場所: 秋田拠点センター
  • 年月日: 2007-05-11
• [学会発表] Loosely Caunled Joint Driven by SMA Coil Actuators (2007)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: ローマ,イタリア
  • 年月日: 2007-04-13
• [学会発表] Angle Control of Loosely Coupled Mechanism in 3D Space Using Length Sensors (2007)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata、Takahiro Yoshimura、Shinichi Hirai
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
• [学会発表] Control of Loosely Coupled Joint by Soft Actuators via Deformable Cartilage (2007)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata、Shinichi Hirai
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
• [学会発表] Loosely Coupled Joint Driven by SMA Coil Actuators (2007)
  • 著者名/発表者名: Mizuho Shibata、Takahiro Yoshimura、Shinichi Hirai
  • 学会等名: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
• [学会発表] アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの運動解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉村尚洋、柴田瑞穂、平井慎一
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• [学会発表] アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 吉村尚洋、柴田瑞穂、平井慎一
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
• [備考]
  • URL: http://greenhand.web.infoseek.co.jp/school/work/loosely/index-j.html
• [備考]
  • URL: http://greenhand.web.infoseek.co.jp/school/index-j.html