非ユークリッド空間上の大域的制御とその応用について

• 研究課題/領域番号: 19860053
• 研究種目: 若手研究(スタートアップ)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 島根大学
• 研究代表者: 都築 卓有規 島根大学, 総合理工学部, 助教 (90452549)
• 研究期間 (年度): 2007 – 2008
• 研究課題ステータス: 完了 (2008年度)
• 配分額: 2,539千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 339千円); 2008年度: 1,469千円 (直接経費: 1,130千円、間接経費: 339千円); 2007年度: 1,070千円 (直接経費: 1,070千円)
• キーワード: 制御理論 / 非線形 / 安定化 / 最適制御 / 多様体 / 大域制御 / 応用数学 / 大域的制御

研究概要

多様体上の非線形制御系の大域的な制御の諸問題について,以下を明らかにした. (1) 動的補償器を用いることで,連続制御則による大域漸近安定化法を提案した. (2) 大域漸近可制御性が一般化制御 Lyapunov 関数の存在性を意味することを示した. (3) 我々が提案した一般化制御 Lyapunov 関数から導かれる不連続制御則が,加法的な外乱に対してロバストであることを示した. (4) 最適制御問題において,動的計画法から Hamilton-Jacobi-Bellman方程式を導出し,さらにその粘性解が半凹関数となる十分条件を示した.

研究成果

• [雑誌論文] "Global asymptotical stabilization of Morse-Smale systems using weak control-Lyapunov functions," (2009)
  • 著者名/発表者名: Gou Nishida, Takayuki Tsuzuki, Hisakazu Nakamura and Yuh Yamashita
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol. 2 ページ: 43-49
  • NAID: 10031152620
  • 査読あり
• [雑誌論文] Global asymptotical stabilization of Morse-Smale systems using weak control-Lyapunov functions (2009)
  • 著者名/発表者名: Gou Nishida
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 2 ページ: 43-49
  • 査読あり
• [雑誌論文] 不連続制御系の解と大域漸近安定化問題 (2008)
  • 著者名/発表者名: 都築卓有規,山下裕
  • 雑誌名: システム制御情報 52巻 ページ: 84-89
• [雑誌論文] 不連続制御系の解と大域漸近安定化問題 (2008)
  • 著者名/発表者名: 都築 卓有規, 山下 裕
  • 雑誌名: システム制御情報 52 ページ: 84-89
• [学会発表] 多様体上の制御系の最適制御問題における値関数の半凹な値関数について (2009)
  • 著者名/発表者名: 都築卓有規
  • 学会等名: 第9回SICE制御部門大会
  • 発表場所: 東広島市
  • 年月日: 2009-03-04
• [学会発表] 多様体上の制御系の最適制御問題における半凹な値関数について (2009)
  • 著者名/発表者名: 都築 卓有規
  • 学会等名: 第9回SICE制御部門大会
  • 発表場所: 東広島市
  • 年月日: 2009-03-04
• [学会発表] 多様体上の制御系の最適制御問題について (2008)
  • 著者名/発表者名: 都築卓有規,山下裕
  • 学会等名: 第37回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 霧島市
  • 年月日: 2008-09-19
• [学会発表] 多様体上の制御系の最適制御問題について (2008)
  • 著者名/発表者名: 都築 卓有規
  • 学会等名: 第37回SICE制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 霧島市
  • 年月日: 2008-09-19
• [学会発表] Global asymptotic stabilization for a nonlinear system on a manifold via a dynamic compensator (2008)
  • 著者名/発表者名: Takayuki Tsuzuki, Yuh Yamashita
  • 学会等名: 17^<th> IFAC World Congress
  • 発表場所: ソウル
  • 年月日: 2008-07-07
• [学会発表] ある不連続制御系のロバスト性解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 都築卓有規,山下裕
  • 学会等名: 電子情報通信学会非線形問題研究会2007
  • 発表場所: 福井市
  • 年月日: 2007-12-19
• [学会発表] ある不連続制御系のロバスト性解析 (2007)
  • 著者名/発表者名: 都築 卓有規
  • 学会等名: 電子情報通信学会 非線形問題研究会2007
  • 発表場所: 福井市
  • 年月日: 2007-12-19
• [学会発表] 制御Lyapunov関数と大域漸近可制御性について (2007)
  • 著者名/発表者名: 都築卓有規,山下裕
  • 学会等名: 第36回SICE制御理論シンポジウム
  • 発表場所: 札幌市
  • 年月日: 2007-09-03