異構造マスタスレーブマニピュレータを用いた医療ロボットシステムの開発

研究課題

研究課題/領域番号	19860080
研究種目	若手研究(スタートアップ)
配分区分	補助金
研究分野	制御工学
研究機関	仙台電波工業高等専門学校
研究代表者	大場譲仙台電波工業高等専門学校, 電子制御工学科, 助教 (80455104)
研究期間 (年度)	2007 – 2008
研究課題ステータス	完了 (2008年度)
配分額 *注記	3,115千円 (直接経費: 2,710千円、間接経費: 405千円) 2008年度: 1,755千円 (直接経費: 1,350千円、間接経費: 405千円) 2007年度: 1,360千円 (直接経費: 1,360千円)
キーワード	ロボティクス / バイラテラル制御 / 異構造マスタ / スレーブロボット / 制御理論 / ハプティクス / センサ応用
研究概要	ロボットを用いた制御技術により、遠隔地における触覚の再現を行う研究が数例報告されている。そのほとんどが同じ構造のロボット2台を用いた物である。しかしながら実際の現場では作業効率向上のため構造が異なることが多い。本研究では構造が異なるロボット間での触覚の再現を可能とする手法を開発する。 1自由度鉗子ロボットと3自由度ロボットの間で、触覚を再現することでその有効性を確認している。検証実験により、構造が異なるロボット間でも触覚を伝達できることを確認した。

報告書

(3件)