| 研究課題/領域番号 |
19H01130
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(A)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
|
|---|
| 研究機関 | 早稲田大学 |
|---|
研究代表者 |
菅野 重樹 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00187634)
|
|---|
| 研究分担者 |
石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (10398927)
亀崎 允啓 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任教授 (30468863)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
|
| 配分額 *注記 |
44,070千円 (直接経費: 33,900千円、間接経費: 10,170千円)
2023年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2022年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2021年度: 8,060千円 (直接経費: 6,200千円、間接経費: 1,860千円)
2020年度: 11,570千円 (直接経費: 8,900千円、間接経費: 2,670千円)
2019年度: 11,700千円 (直接経費: 9,000千円、間接経費: 2,700千円)
|
|---|
| キーワード | 人間共存ロボット |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
高齢者介助やリハビリ等の場面で介助者と被介助者との間で求められる信頼関係が，人とその人を支援するロボットとの間にも必要である。そのためには互いに行動を予測しつつ適応的に反応できる「相互誘導」が有効である。本研究では、人間の運動ダイナミクスと動機付けの心理ダイナミクスの変化に基づく予測制御、学習による行動のコンテキスト生成とロボットの人間適応制御を開発し、人とロボットとの相互誘導実現を目指す。
|
| 研究成果の概要 |
本研究では、身体のセンシングに基づく観察と心理のセンシングに基づく洞察が、人間とロボットとの相互誘導に不可欠と考え、人間の運動と心理ダイナミクスに基づく予測制御を提案し、学習による行動の文脈生成とそれに基づくロボットの人間適応制御手法を提案した。具体的には、(Ⅰ)ロボットへの内在意図を読み取る人間の行動理解、(Ⅱ)人間への誘引効果(認知・心理・物理)を考慮したロボットの行動決定、さらには、(Ⅲ)ロボット(人間)の行動に対する人間(ロボット)の反応行動の反復的評価と適応を適切に行うための汎用的な方法論の構築を行った。これらの技術の有用性は、実ロボットを用いた人間共存環境で実験から確認できた。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本提案は、ロボットと人間が相互にインタラクションし、運動と心理を把握しながら、互いの行動指針を「相互に誘導」する、最適な人間協調動作を実現するものである。特に、本提案で創出された、人間の身体動作および心理状態の立場に立った環境認知システム、安心安全かつ信頼を提供するロボットの声掛け・接触制御等の基盤技術は学術的意義も高い。本提案の成果によって、例えば、介助ロボットが高齢者などの有病者の生活を支援する際に問題となっていた、「使いにくい、使いたくない」とユーザーが感じていたロボットから「使いやすい、使いたくなる」ような「高い安全性と快適性および信頼性を持つロボット」が実現されることが期待できる。
|
