| 研究課題/領域番号 |
19H02053
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分18040:機械要素およびトライボロジー関連
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
小森 雅晴 京都大学, 工学研究科, 教授 (90335191)
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| 研究分担者 |
寺川 達郎 京都大学, 工学研究科, 助教 (10847982)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
17,030千円 (直接経費: 13,100千円、間接経費: 3,930千円)
2021年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2020年度: 8,840千円 (直接経費: 6,800千円、間接経費: 2,040千円)
2019年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
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| キーワード | 全方向移動 / 乗り物 / 足操作性 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
近距離の快適な移動を実現するため、屋内をスムーズにどの方向にも移動でき、屋外や道路での移動もできる1人用移動装置が求められている。しかし、従来の移動装置は両方の機能を1台で実現することは困難であった。そこで本研究では研究代表者が提案した全方向移動機構の移動原理を基にして、屋内での全方向移動から、高い速度での道路走行まで、人のように車のように移動できる屋内屋外両用全方向移動乗り物を実現する。
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| 研究成果の概要 |
足の多自由度操作の特性を定量的に評価するシステムを構築した。実験により、足操作について移動経路の精度などの点から定量的に評価した。人の足の動作特性を調査し、人の意図した足の動きと実際の動きには違いがあることを明らかにした。足の動作特性を考慮し、適切に指令する操作法を構築し、検証実験を行った。提案する全方向移動機構について、成立条件の調査や、移動速度を変化させる場合などを対象とした運動状態の分析、実験装置の製作、検証実験を行った。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近距離の快適な移動が社会から求められている。このため、屋内をスムーズにどの方向にも移動でき、屋外や道路での移動もできる1人用移動装置が必要とされている。そこで本研究では、屋内での全方向移動から、高い速度での道路走行まで、人のように車のように移動できる屋内屋外両用全方向移動乗り物を実現することを目的として研究を行った。また、研究代表者が提案した全方向移動機構の成立条件の分析や足操作性の調査など、学術的な調査を行った。
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