| 研究課題/領域番号 |
19H02102
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 教授 (40376611)
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| 研究分担者 |
妹尾 拓 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 准教授 (10512113)
山川 雄司 東京大学, 大学院情報学環・学際情報学府, 准教授 (90624940)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2021年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
2020年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2019年度: 5,330千円 (直接経費: 4,100千円、間接経費: 1,230千円)
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| キーワード | 高速ビジョン / 視覚サーボ制御 / 高速マニピュレーション / 多眼ビジョン / ビジョンネットワーク / 視覚サーボ / ネットワーク |
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| 研究開始時の研究の概要 |
従来の知能ロボットでは，使用するカメラ台数は少数に抑えられ，設置場所も人間のように頭部に装着するか，ハンドアイとして手先に装着するかのどちらかであり，視界は狭く，オクルージョンによる死角が頻繁に生じるという問題があった。そのため，複雑なタスクでは成功率が上がらず，作業速度も人間以上に遅くなっていた。
本課題ではこの問題を解決するために，小型高速カメラをロボットの体表に高密度で配置することで，「無死角性」と「高速性」を実現する多眼高速ビジョンネットワークシステムを実現する。
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| 研究成果の概要 |
従来の知能ロボットでは，使用するカメラ台数は少数に抑えられ，設置場所も人間のように頭部に装着するか，ハンドアイとして手先に装着するかのどちらかであり，視界は狭く，オクルージョンによる死角が頻繁に生じるという問題があった。そのため，複雑なタスクでは成功率が上がらず，作業速度も人間以上に遅くなっていた。本課題ではこの問題を解決するために，小型高速カメラをロボットの体表に高密度で配置することで，「無死角性」と「高速性」を実現する多眼高速ビジョンネットワークシステムを実現した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本課題では，ロボット体表面に多数の小型カメラを配置し，ロボット周辺の認識の死角をなくすという多眼ビジョンロボットのシステム構成手法とその有効性について検証した．
近年の，小型カメラや小型画像処理装置の普及，低価格化は多数のカメラを使用することを容易とし，ロボットの多眼化に適した状況となっている．多眼視覚ロボットの計測戦略は，人間のそれとは大きく異なるが，高速性が求められるロボット固有の事情に適合しており，ロボットの動作性能の飛躍的な向上につながることが期待される．
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