研究課題/領域番号 |
19H02108
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 南山大学 (2020-2021) 名古屋大学 (2019) |
研究代表者 |
稲垣 伸吉 南山大学, 理工学部, 教授 (80362276)
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研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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配分額 *注記 |
16,900千円 (直接経費: 13,000千円、間接経費: 3,900千円)
2021年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
2020年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2019年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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キーワード | 知能ロボティクス / 多脚ロボット / 知能機械 / 移動ロボット / 分散制御 / 多脚移動 / ロボティクス / 知能機械システム / 多脚移動ロボット |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,災害地のような未知で複雑な不整地環境を、柔軟にかつ頑健に移動することができる多脚移動ロボット(6 脚以上の脚を持つ移動ロボット)の実現を目指し、それに必要となる歩行制御、接地点計画、局所適応制御、および耐故障制御の種々の機能と、それらを矛盾なく統合して実行できる制約充足型統合制御を開発し、6 脚、8 脚、ムカデ型の多脚移動ロボットへの実装と実証実験を通して、その有用性を示す。
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研究成果の概要 |
災害地のような未知で複雑な不整地環境を柔軟にかつ頑健に移動することができる多脚ロボットの実現を目指し歩行制御を研究開発した。まず、環境の変化や故障を包括的に適応することが可能な歩行制御として、無限定環境における歩行の継続を制約充足する歩行制御を開発した。そして、それを中核として各脚の局所適応制御さらに没入型操作系と接地点計画を用いた半自律操作系を開発し組み込んだ。これにより優れた不整地踏破能力と共に操作者の意図した操作を実現することができた。これらの制御手法は、3Dプリンタを用いて開発した多脚(6脚・ムカデ型)ロボットの実機実験により実証した。
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研究成果の学術的意義や社会的意義 |
災害の多い我が国では、不整地においても優れた移動能力と人や物資を搬送できる移動手段が必要です。本研究では、そのような能力を持つ多脚ロボット(6脚以上の脚を持つ移動ロボット)の実現を目指し、根幹となる歩行制御について歩容(歩き方)制御から、環境適応、耐故障制御、運動計画、操作系と幅広く研究開発を行いました。それらの有効性は、独自開発の多脚ロボットによる実機実験によって実証され、社会での活躍に大きく近づきました。
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