| 研究課題/領域番号 |
19H02112
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
小林 洋 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (50424817)
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| 研究分担者 |
大谷 智仁 大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (40778990)
田中 正夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (40163571)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,160千円 (直接経費: 13,200千円、間接経費: 3,960千円)
2022年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2021年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2020年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2019年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
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| キーワード | 服型ロボット / テンセグリティ / 筋骨格構造 / 外筋型服ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本課題は，柔軟，軽量な服型ロボットの開発を目指した研究である．人間の筋骨格の構造を模倣することで，人間との親和性が高い柔軟な服型ロボットを開発するための方法論を確立することを目的とする．特に，人体の筋骨格構造のモデルとして「テンセグリティ」に着目し，テンセグリティモデルを規範とした設計手法を構築する．
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| 研究成果の概要 |
人間との親和性が高い装着型ロボットのハード開発のために、人体の筋骨格構造のテンセグリティモデルの開発とそれを用いた解析を行った。また、装着型ロボットを柔軟な服型とすることで、硬い金属部材では実現できなかった装着の容易さ、装着感の柔らかさが実現可能とする、人体との親和性の高い装着型ロボットの開発を実施した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
近年少子高齢化といった社会的背景から、高齢者・障碍者の動作・生活を支援することを目的として、装着型ロボットの開発が進められている。本研究の成果は、装着型ロボットを柔軟な服型とすることで、硬い金属部材では実現できなかった装着の容易さ、装着感の柔らかさが実現可能となり、人体との親和性の高い装着型ロボットの実現が期待される．
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