| 研究課題/領域番号 |
19H02116
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
シュミッツ アレクサンダー 早稲田大学, 理工学術院, Visiting Researcher (30729455)
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| 研究分担者 |
尾形 哲也 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00318768)
玉城 絵美 琉球大学, 工学部, 教授 (30515086)
Somlor Sophon 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 次席研究員(研究院講師) (40791231)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
17,420千円 (直接経費: 13,400千円、間接経費: 4,020千円)
2021年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
2019年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円)
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| キーワード | Robotics / Tactile Sensing / Machine Learning / Tactile Sensors / Tactile sensors / Manual skills / Robots |
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| 研究開始時の研究の概要 |
Even the most advanced robots currently cannot robustly grasp and manipulate objects of unspecified shape, weight and stiffness. This proposal addresses these issues by developing advanced tactile sensors. Machine learning is used to replicate skills that previously could not be realized.
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| 研究成果の概要 |
触覚センサーをさらに進化させました。368個の3軸触覚センサーがロボットハンドを覆います。さらに、ロボットハンドの掌側を厚い皮膚でほぼ完全に覆うことができるように、ロボットハンドをさらに進化させました。また、人間の手の触覚センサーをさらに進化させ、物体と接触する人間の皮膚を覆わずに、指先の接触力に加え、接触位置も測定できるようになりました。さらに、将来的にはロボットの関節などに使用できるよう、伸縮可能なセンサーを開発しました。
さらに、ロボットの手やグリッパーに埋め込んだ触覚センサーを触覚AIに利用しました。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
Robots in the future are expected to work for and with humans. Tactile sensors are crucial for robots to perform human-like grasping and manipulation. Example applications would be the automation of warehouses, factories and agricultural activities.
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