| 研究課題/領域番号 |
19H04188
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
趙 漠居 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任講師 (30825378)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2022年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2021年度: 4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2020年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2019年度: 7,020千円 (直接経費: 5,400千円、間接経費: 1,620千円)
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| キーワード | 多肢型飛行ロボット / 知覚統合システム / 環境適応制御 / 空中操作能力 / 複合移動様式 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究はロボットの空陸の複合的移動能力と空中操作能力の獲得による，空の産業革命の深化を目指す．従来のマルチロータ型飛行ロボットは外部(環境・物体)との接触を極力回避して飛行動作を行っている．それに対し，本研究は環境・物体との接触による外力発生を利用した，(1)プロペラ内蔵型リンクモジュールから構成される多肢構造の構成法；(2)視覚，力覚を統合した自己状態推定と環境認識を可能にする知覚システム；(3)環境からの外力を利用した環境適応行動制御法，の3つの基礎理論を確立し，これらを核に多肢型飛行ロボットの歩行・飛行の切り替え可能な複合的移動能力と多肢操作能力の総合獲得を実現する．
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| 研究成果の概要 |
本研究はロボットの歩行・飛行による複合的な移動様と3次元空間の任意点での物体操作能力の相乗的な獲得方法の解明を目的とし，(1) プロペラ内蔵型リンクモジュールから構成される多足構造の身体構成法，(2)視覚、力覚、平衡感覚を統合した自己状態推定と環境認識を可能にする知覚システム，(3)環境からの外力を利用した環境適応型行動制御法，の３つの基礎理論を確立し，これらを核に四足モデルを中心とした3次元空間におけるより高い移動能力と操作能力を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果は多関節構造を有するロボットの移動・操作といった基本的な行動生成論の確立に推力という付加要素を加えた新しい学術分野と捉えることができ，これは飛行ロボット分野と操作能力を有する多足型ロボット分野の二つの枠組みを融合したものと考えられる．したがって，ロボットの身体構成、知覚構築、行動制御という基礎理論の一般化と体系化は本研究で扱う地上と空中の二つのフィールドにとどまらず，水中移動ロボットや宇宙ロボット分野への波及効果も期待できる．また，空中作業に主眼を置く本研究成果は高所作業の自動化といったより高次な産業革新の促進を可能にし，サステナブルな社会の実現に貢献していると考える．
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