| 研究課題/領域番号 |
19J20685
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
宇野 健太朗 東北大学, 工学研究科, 助教
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-25 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
2,800千円 (直接経費: 2,800千円)
2021年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2020年度: 900千円 (直接経費: 900千円)
2019年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | クライミングロボット / 脚型ロボット / 把持力 / 鉤爪型グリッパ / 移動ロボット / SLAM / 最適化制御 / 月惑星探査 / クライミングロボティクス / 自律移動ロボット / 惑星探査ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
岩石質の壁面や洞窟内の天井へのしがみつきを可能とする，鉤爪型グリッパを応用した４脚フリークライミングロボットを開発し，転倒安定性や，地形情報にもとづくしがみつき可能地点，グリッパが発揮するしがみつき力等の複数項目を考慮して，ロボットが安全かつ確実にロッククライミング移動するための自律制御手法を多目的最適化計算を利用して構築する．そして，実機ロボットを用いたクライミング実験および動力学シミュレーションで，構築した制御原理の有効性を検証する．
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| 研究実績の概要 |
本研究課題は地形の情報やグリッパの力学，そしてロボットの転倒安定性などの複数項目を考慮しながらロッククライミング移動するための自律ロボットの具現化である．最終年度である本年度は，前年度に完成させた4脚型クライミングロボットHubRoboによる完全自律クライミング移動実験を成功させることができた．この実証実験を成功させるにあたって獲得できた研究成果は下記にまとめられる．壁や天井をクライミング移動するロボットの転倒リスクを力学的に評価できる指標として，重力慣性加速度（Gravito-Inertial Acceleration, GIA）に着目したGIAマージンを定義した．そしてGIAマージンと従来のロボットの脚の可動性を目的関数に組み込んだ最適化計算にもとづくロボットベースのプランニング手法を構築することで，ロボットが転倒することなく，かつ，ロボット関節にとって実現不可能な姿勢に陥ることなく安定したクライミング移動を計画する手法を確立した．本手法は前年度完成させた脚型クライミングロボットの動力学シミュレータであるClimbLabを用いて有効性を確認した後，HubRobo実機に実装して実証実験を行った．最終的に，前年度までに開発してきた要素技術である地形環境地図生成および自己位置推定，把持可能点検出，そして離散把持候補点上の経路計画技術と組み合わせることで，HubRoboは，（１）RGB-Dセンサで3次元地形をセンシングし地形環境地図を生成して，（２）脚先に装備した鉤爪型グリッパで把持可能な凸部形状を地図内に検出し，（３）検出した把持可能点の分布と目的地方向を考慮して次に繰り出すべき脚とその把持点を選択して，（４）転倒安定性と脚の可動性の条件を同時に満たすベースの運動を計画し安定的に一歩を繰り出す，といった動作を繰り返す完全自律クライミング移動を実現することができた．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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