| 研究課題/領域番号 |
19K04115
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分18020:加工学および生産工学関連
|
|---|
| 研究機関 | 同志社大学 |
|---|
研究代表者 |
廣垣 俊樹 同志社大学, 理工学部, 教授 (80275172)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2021年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
|
|---|
| キーワード | グラスプレスハンドリング / 産業用ロボット / 協働ロボット / 双腕ロボット / スカラーロボット / 双腕 / 操り動作 / 産業用スカラーロボット / グラスプレス・ハンドリング / プレート操り制御 / 協調動作 / ハンドリング / グラスプレス / 協働 / スカラー双腕ロボット / 操り / 制御 / 機械力学 / 制御工学 / マテリアルハンドリング |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
日本の伝統的な匠の技の一つである紙すき動作に着目して，工場でヒトと協働できる産業用の双腕スカラーロボットが双腕で作業プレートを保持して巧妙かつ俊敏に操る動作を検討する．ハンドリング対象の物体を直接つかむことなく，双腕で保持した作業プレートを傾け・揺らす高度な動作でプレート上の対象物体の運動を制御するグラスプレス・ハンドリングの技術を研究開発する．協動ロボットの技術であるので，その動作により生じるロボット自体の振動や反力により自己停止しない制約条件の下で，目的の動作の具現化を目指す．
|
| 研究成果の概要 |
工場の作業現場での活用を目指して，協働人型双腕スカラーロボットに着目した研究である．双腕で作業プレートを保持して，プレートに巧妙で俊敏な操り動作を創成することで，プレート上の物体に触れることなく物体の移動運動の制御を具現化するグラスプレスハンドリングの研究開発を遂行した．すなわちプレートの面外操りによる重力と水平面内操りによる慣性力の適切な組み合わせにより，プレート上でグラスプレスハンドリングによる物体の任意の移動の具現化が可能であることを示すことができた．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
産業用ロボットが双腕で高度なプレート操り動作を遂行することで，食品など直接把持が難しい対象物に対して高度はハンドリングが可能であることを示すことができた．食品産業だけでなく，ゲル状などの医薬品なども含め，従来は難しい直接把持が難しい対象物に対する新たなハンドリング技術の可能性を示すことができた．すなわち新たな工場作業などの現場においての自動化技術として，今後の発展が期待できる．
|
