| 研究課題/領域番号 |
19K04263
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
伊藤 彰人 同志社大学, 理工学部, 教授 (60516946)
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| 研究分担者 |
辻内 伸好 同志社大学, 理工学部, 教授 (60257798)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 慣性センサ / 運動計測 / 協調制御 / モーションコントロール / ロボット / 協調作業 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
今後のロボットの発展を考えた場合，ロボットが常に変化する周りの環境や人の動作から，人の動きの意図を読み取り，自身の動作を決定し，人と協調作業を行う必要がある．そこで，本研究は，慣性センサを用いた人の上腕の運動計測システムを開発することで作業空間内での人の手指の動きを正確に計測し，その計測結果から人の意図を抽出することにより人とロボットの協調作業を実現する．
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| 研究成果の概要 |
産業ロボットにおいても，ISOの安全基準の改正により，基準を満たせば安全柵のない状況で人の作業を補助し，人と同じ空間で動作するロボットが実現可能になっている．今後，ロボットは常に変化する周りの環境や人の動作から，人の動きの意図を読み取り，自身の動作を決定し，人と協調作業を行う必要がある．そこで，本研究では，カメラを用いた計測では死角になり計測できなかった手指の運動を慣性センサを用いた手指運動計測システムを開発することで計測し，人の手指の動作識別を行い，人の作業の進捗状況を把握した．その情報を基に，ロボットの動作させることで協調作業を実現した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
Connected Industriesやインダストリー4.0のコンセプトでのスマート工場では，人と機械・システムが協働・協調することが求められる．そのためには，ロボットに人の動きを把握させ，積極的に活用することが求められる．本成果により，ロボットが協働する人の手指動作を計測する際の技術的な障壁を解決することができ，人の意図を把握し，柔軟に動きを決定する状況に応じた人とロボットの協調作業実現に向けた第一歩となる．
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