| 研究課題/領域番号 |
19K04309
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
佐藤 徳孝 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60574374)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2021年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2020年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 災害対応ロボット / 触覚提示 / ハプティクス / 代用提示 / 触覚提示デバイス / ロボットハンド / 遠隔操作 / レスキューロボット / 触覚デバイス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
近年、情報収集だけでなく作業もできる災害対応ロボットが求められており、ロボットハンドを搭載した災害対応ロボットが開発され始めている。従来のロボットハンドの遠隔操作システムでは手掌の接触状態を操作者にフィードバックしないため、遠隔操作が困難であった。本研究では操作者の把握動作を妨げずにロボットハンドの手掌の接触状態を操作者に提示するため、操作者の手背に代用提示する手法を提案する。手背代用触覚提示デバイスを開発し、開発したシステムを用いることで遠隔作業が高効率化できるか検証する。
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| 研究成果の概要 |
近年、情報収集だけでなく作業もできる災害対応ロボットが求められており、ロボットハンドを搭載した災害対応ロボットが開発され始めている。従来のロボットハンドの遠隔操作システムでは手掌の接触状態を操作者にフィードバックしないため、遠隔操作が困難であった。そこで、操作者の把握動作を妨げずにロボットハンドの手掌の接触状態を操作者に提示するための手法として、操作者の手背に代用提示する手法を提案した。研究成果は以下の2点である。1点目は人間の手背の触覚の特性を明らかにしたことである。2点目は試作デバイスを製作し、その性能評価から目的達成に十分な性能を有していることを示した点である。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、災害対応ロボットの遠隔操作に資する手背代用型触覚提示デバイスの研究開発を行った。本研究の意義は、この当初の目的を達成しただけでなく、バーチャルリアリティ分野など幅広い分野への適用可能なデバイスについて研究開発を行った点である。今後は、手背代用による手掌の触覚提示というコンセプトが、災害対応ロボットだけでなく、様々なアプリケーションに対して適用可能である。今後は、どこまで適用可能かについて調査・検証していく計画を立てており、学術的な発展性を有する。
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