| 研究課題/領域番号 |
19K04327
|
|---|
| 研究種目 |
基盤研究(C)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 応募区分 | 一般 |
|---|
| 審査区分 |
小区分21010:電力工学関連
|
|---|
| 研究機関 | 三重大学 |
|---|
研究代表者 |
矢代 大祐 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
|
|---|
| 研究分担者 |
駒田 諭 三重大学, 工学研究科, 教授 (10215387)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2020年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2019年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
|
|---|
| キーワード | モーションコントロール |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
A-3(可変ティルト角を用いた接触力制御)、B-2(低剛性能動多関節の接触力制御)、C-2(リニアモータを用いた無線通信によるバイラテラル制御)で得られた知見を統合することで、3次元空間上でのティルトロータ機のバイラテラル制御を実現する。ここで、バイラテラル制御とはマスタロボット(多関節マニピュレータ)の変位にスレーブロボット(マルチロータ)の速度が比例し、かつ作業対象物からスレーブに加えられる反作用力fsとマスタに人が加える作用力fmが一致するマスタ・スレーブ型遠隔操作、を意味する。
|
| 研究成果の概要 |
「マスタロボット（多関節マニピュレータ）の変位にスレーブロボット（マルチロータ：ロータを複数持つ回転翼機）の速度が比例し、かつ作業対象物からスレーブに加えられる反作用力とマスタに人が加える作用力が一致するマスタ・スレーブ型遠隔操作」を実現するため、マルチロータと多関節マニピュレータに加わる接触力を高精度制御する技術を研究開発した。
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
労働中の高所からの墜落・転落による死亡災害や死傷災害の防止策が望まれている。防止案として、外壁の窓ふき、鉄骨造の接合部のボルト固定、等の高所作業をマルチロータの遠隔操作によって実現することが挙げられる。しかしながら、現状の遠隔操作技術では、操作時にマルチロータが作業対象物に対して過度な力を加える結果、作業対象物が破損したり、機体が激しく振動したりしてしまう。今回の研究成果はこれらの問題を解決するための基盤技術になり得る。
|
