| 研究課題/領域番号 |
19K04454
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
元井 直樹 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2020年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2019年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | モーションコントロール / 制御工学 / 電機器工学 / ロボティクス / 遠隔操作 / 電気機器工学 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では、人間の情報収集・環境操作における認知・判断・操作に着目し、工学的に解明することで高度な災害対応ロボットの実現を目指す。そのために人間の五感情報、特に物体認識・操作に直接的に関与する視覚情報や力覚情報に主眼を置き、視覚情報と力覚情報の感覚間の相互作用の工学的な解明を目指す。工学的に解明した感覚間の相互作用をロボットの運動制御技術に適応し、高度な災害対応ロボットを具現化する。
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では、研究代表者が研究を行っている力覚伝送を有する遠隔制御であるバイラテラル制御と移動ロボットにおける運動制御技術を基盤とし、視覚・力覚情報を用いた高度な災害対策ロボットの実現を目指した。本研究遂行の結果として、視覚・力覚融合型の遠隔制御システムおよび群制御による被災者探索のための災害対策ロボットを提案した。また確立した運動制御技術についてシミュレーション・実験により有効性を実証した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究を実施した結果、視覚・力覚情報によるアシスト機能を有する遠隔制御システムを構築し、感覚情報伝送を有する遠隔操作における設計論の新たな知見を得た。また、群制御システムを用いた高効率な探索アルゴリズムに関する提案も実施した。これらの得られた成果は、感覚情報を基盤としたシステム設計論の確立や産業ロボット・工作機械などの産業システムの機能向上につながることが期待される。
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