| 研究課題/領域番号 |
19K11823
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60010:情報学基礎論関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
片山 喜章 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10263435)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2021年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 自律分散移動端末 / 分散アルゴリズム / ペアボット / 自己安定 / 視野欠損モデル / 自律移動可能端末 / 視野欠損 / 自律分散ロボット群 / 可解性 / 自律分散ロボット / 自律移動端末 / autonomous mobile robot / pairbot / distributed algorithm / 低機能自律移動端末 / programmable matter |
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| 研究開始時の研究の概要 |
低機能自律移動端末群システムはprogrammable matterのモデルのひとつで，例えば複数の自動車やドローンなどで構成されるシステムを適用範囲とするモデルである．
本研究では，既存モデルで表現困難な微小粒子集合体を容易に表現可能な新モデルを構築し，そのモデル上での可解性の解明と理論的知見の蓄積を目指す，さらに，微小粒子集合体による創発現象の発生機序の解明につながる知見を得る．
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| 研究成果の概要 |
本研究は，既存の自律移動端末群システムモデルを発展させた新モデルを構築し，そのモデル上での可解性の解明と理論的知見の蓄積を目的とした．本研究遂行過程で得られた主な成果は以下の通りである．
1.自律分散移動端末（以下ロボット）の基本モデルをベースとした「ペアボットモデル」と「視野欠損モデル」を新たに提案した．2.ペアボットモデルの持つ問題解決能力についていくつか明らかにした．3.基本モデルのロボットにおいて，既知の結果よりさらに弱いモデル（機能が限られたロボット）での問題解決手法を明らかにした．4.ロボットシステム上での応用問題を提案・解決した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
自律分散移動端末システムに関する研究は，端末(ロボット)の持つ機能が問題解決能力に敏感に作用することから，分散システムの理論研究分野，特に分散アルゴリズムの研究者の興味を惹いている．本研究は，既存モデルを基本とした新たなロボットモデルを2つ提案し，その問題解決能力の一部を明らかにした点が，理論研究者に新たなテーマを提供したという意味で意義深い．さらに基本モデルでの新たな問題解決能力の明確化と，自律分散移動端末システム上でのアプリケーションの提案は，既存テーマの研究者にとっても興味深い成果となっている．これらの知見は，変形菌や微小粒子集合体による創発現象の発生機序の解明に役立つことが期待される．
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