| 研究課題/領域番号 |
19K11823
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60010:情報学基礎論関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
片山 喜章 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10263435)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2021年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 自律移動可能端末 / ペアボット / 視野欠損 / 分散アルゴリズム / 自律分散ロボット群 / 可解性 / 自律分散ロボット / 自律移動端末 / autonomous mobile robot / pairbot / distributed algorithm / 低機能自律移動端末 / programmable matter |
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| 研究開始時の研究の概要 |
低機能自律移動端末群システムはprogrammable matterのモデルのひとつで，例えば複数の自動車やドローンなどで構成されるシステムを適用範囲とするモデルである．
本研究では，既存モデルで表現困難な微小粒子集合体を容易に表現可能な新モデルを構築し，そのモデル上での可解性の解明と理論的知見の蓄積を目指す，さらに，微小粒子集合体による創発現象の発生機序の解明につながる知見を得る．
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| 研究実績の概要 |
最終年度である2023年度は，学術論文（論文誌）3件，国際会議 1件，研究会等 6件の発表を行った．これらの内訳は，自律移動可能端末の新モデルに関する成果が2件，自律移動可能端末群システム上での問題解決のための分散アルゴリズムの提案が3件，その他自律移動可能端末モデルに関する成果が5件である．最終年度では，これまで本研究助成による研究を通して提案してきたペアボットモデルに加え，新たに視野欠損モデルを提案し，そのモデルの問題解決能力の一部を明らかにした（研究会で発表）ことが最も顕著な成果といえる．他にも，視野制限を持つ端末の均一配置や自律移動可能端末群で構成された通信網上でのラウティング問題などいくつかの，自律移動可能端末群の応用に関する成果も得た．
本助成研究期間全体を通じて，新規モデルの提案（ペアボット，視野欠損）およびその問題解決能力の一部を解明してきた．さらに，幾つかの既存モデルによる自律移動可能端末群システム上での諸問題の解決を試み，低機能な自律移動可能端末群の持つ問題解決能力に関する知見の蓄積を行ってきた．これらの成果は，学術論文（論文誌）6件，国際会議 6件，国内研究会 13件，その他研究集会等 30件の発表を行った．また本助成研究による成果や知見は，国内のみならずイスラエルやフランスなど海外の研究者との共同研究につながり，幾つかの成果につながっている．
本助成研究による成果であるペアボットモデル，視野欠損モデルは，今後さらに多くの研究者の興味を惹き，多くの新たな研究成果が見込まれる．またこれらの新規モデルは，これまでの研究及び本助成研究による研究活動で蓄積された知見の賜物であり，この知見は今後のさらなる研究発展に寄与するものである．
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