| 研究課題/領域番号 |
19K12016
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61010:知覚情報処理関連
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| 研究機関 | 東京農工大学 |
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研究代表者 |
清水 郁子 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (70312915)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 3次元モデリング / 3次元スキャナ / 3次元形状推定 / カメラ位置姿勢推定 / ３Dモデリング / ３Dスキャナ / 植物 / ３Dセンサ / 位置合わせ |
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| 研究開始時の研究の概要 |
植物の３次元形状モデリング手法を確立することを目的とする．能動的３次元センサを用い，同一の植物の３次元形状モデルを時系列を追って計測して植物の成長をモデル化する．
本申請では，植物の３次元形状の成長による微小変形を捉えるために必要な計測精度を達成する計測条件を明らかにすること，局所的に剛体に近似できる領域に分割してモデリングを行うこと手法を開発すること，植物の生物学的特徴に基づく特徴点の抽出方法とその特徴点を時系列で対応づける手法を開発することを目指す．
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| 研究成果の概要 |
本申請では，植物の3次元形状モデリング手法を確立することを目的として研究をおこなった．3次元形状の計測には非接触で高精度に対象の3次元形状が得られる能動的3次元センサのほか，可搬性に優れたカメラによる3次元モデリングに関しても検討を行った．植物のような，繰り返しパターンが多く形状が細かく変化する対象の場合にも適用可能な手法を開発するために，パラメタ空間でのセンサの位置姿勢の整合性を評価することで精度を向上させる手法を提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
植物のような，繰り返しパターンが多く形状も細かく変化するような対象において，類似した3次元的な形状や2次元画像特徴がある場合にも高精度にセンサの位置姿勢が推定できる手法を実現するために，本研究では，パラメタ空間での整合性に着目し，複数の仮説からカメラの位置姿勢を推定して投票に基づき頑健に推定する手法を開発した．
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