| 研究課題/領域番号 |
19K14934
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
Hassan Modar 筑波大学, システム情報系, 助教 (20830201)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2019年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | mechanical linkage / assistive robots / elastic element / Robotic manipulation / Elastic tendons / Prosthetic hands |
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| 研究開始時の研究の概要 |
We propose and develop parallel elastic tendons using compression springs and smart fluid, to achieve elastic, variable viscosity and clutch functions. PETs contribute to research and application of safe robot-human interaction, automation robots for small businesses, and prosthetic hands.
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| 研究成果の概要 |
本研究では、パラレル・エラスティック・テンドン（Parallel Elastic Tendon、PET）の基礎特性・構造、又は装着型ウェアラブルロボット技術への応用を検討した。PETのブレーキ力の調整能力を縦型電動計測スタンドによる計測を行い、PETの現実のブレーキ力の調整能力が以前得られたシミュレーションの結果と同等となることを検証した。それにより、PETのモデル化が可能になり、より高度な制御方法が実施可能になる。①足首支援の短下肢装具、②腰支援外骨格ロボット、③義手といったデバイスに対して、一般的のアクチュエーターの代わりにPETの活用可能性を検証した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
This work investigated and modeled a new type of semi-active actuators based on smart fluid technology (PET). We explored practical and affordable wearable robot technology; ankle foot orthosis and lumbar support robots, that could improve the health care and worker support technology in society.
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