| 研究課題/領域番号 |
19K14935
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 手術ロボット / 適応制御 / 画像処理 / ロボティクス / センサ融合 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
Surgeons can use surgical robots to increase their accuracy in adult surgery, but robots are unavailable for procedures in narrow workspaces. This research aims to improve the safety and accuracy of surgical robots using endoscopic images to enable the use of robots for surgeries in narrow regions.
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| 研究成果の概要 |
手術ロボットを使用することで、成人手術の精度を高めることができるが、狭い作業空間での処置にはロボットを使用することがここまで不可能であった。本研究では、内視鏡画像を用いた手術ロボットの安全性と精度を向上させ、狭隘な場所での手術にロボットを使用できるようにすることを目的とした。
本研究では、外部センサーを用いた作業空間の部分的な測定または完全な計測による手術道具のオンラインキャリブレーションのアルゴリズムの開発を行なった。このようなオンラインキャリブレーションを用いることで、センサーの精度に依存することのみ、非常に高い精度で術具の位置決めを行うことが可能となる。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
The proposed adaptive control algorithm is the first of its kind and will guide the development in surgical robotics research. It can also be used in other fields of robotics, such as industrial applications. This development will help pave a future for surgeries in challenging scenarios.
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