| 研究課題/領域番号 |
19K14940
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
中途終了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2021年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | 自励振動 / アクチュエータ / マイクロロボット / 静電気 / 静電アクチュエータ |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，自励振動型静電アクチュエータに関して性能改善技術及びその駆動技術を明らかにすることにより，マイクロロボットのワイヤレス化を目指すものである．弾性付与型のアクチュエータをベースにその性能向上を行うことを当面の課題とする．次に，対象とするアクチュエータは，通常のアクチュエータとは異なる自励振動系であり，その中でも壁との衝突を含む特殊な系である．そのため設計手法の確立を目指し，駆動対象との物理的な相互作用の影響について検証する．また，駆動系に関して検討を進める．対象とするアクチュエータの特徴であるDC駆動可能であるという点を活かしたワイヤレス駆動を志向したシステムを検討する．
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| 研究成果の概要 |
本研究では，自励振動型静電アクチュエータを用いたワイヤレスマイクロロボットの実現を目的としている．紫外線照射により，数kVレベルの高電圧を発生可能なPLZT素子と静電ベル形式の自励振動型静電アクチュエータを組み合わせることにより，ワイヤレスでの静電自励振動型アクチュエータの駆動に成功した．さらに，本ワイヤレスアクチュエーションシステムを斜毛式の移動ロボットと組み合わせることにより，自励振動型静電アクチュエータを用いたワイヤレスマイクロロボットの走行に成功した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
自励振動アクチュエータ及びこれを用いたロボットでは，駆動システムを簡易化することが可能であると期待できる．そのため，小型ロボットや，その量産において有益であると考えられる．本研究成果は，そのような，自励振動アクチュエータの中でも簡易な構造で構成可能な自励振動型静電アクチュエータに着目し，そのワイヤレス駆動の技術基盤を与えるものである．そのため，上記分野において有用な知見をもたらすものである．
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