| 研究課題/領域番号 |
19K14942
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
|
|---|
| 研究機関 | 電気通信大学 |
|---|
研究代表者 |
新竹 純 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (10821746)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2020年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2019年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
|
|---|
| キーワード | ソフトロボティクス / 誘電エラストマーアクチュエータ / 誘電エラストマー / アクチュエータ / モールディング / マイクロフルイディクス |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
積層型の誘電エラストマーアクチュエータはソフトロボティクスの技術として有望であるが、その形状は限定的で、製作には長い時間がかかり、特殊で複雑な設備が必要である。本研究では、積層型の誘電エラストマーアクチュエータを自由度の高い形状で、極めて単純な工程で作ることができるモールディング法を提案する。本研究の目的は、モールディング法によるアクチュエータの特性を明らかにし、ソフトロボットへの有効性を実機の開発を通して実証することである。
|
| 研究成果の概要 |
積層型の誘電エラストマーアクチュエータはソフトロボティクスの技術として有望であるが，その形状は限定的で，製作には長い時間がかかり，特殊で複雑な設備が必要である．本研究では，積層型の誘電エラストマーアクチュエータの製作を極めて単純な工程で行える新しい方法として，モールディング法を提案した．そして，提案手法に基づいて製作されたアクチュエータの特性を実験や解析モデルによって明らかにするとともに，ソフトロボットへの有効性を実機の開発を通して検証した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では，提案手法であるモールディング法に適した材料と，それらに基づいた製作条件を明らかにした．また，実験の結果，製作したアクチュエータが変位や力を出力できていることが分かり，提案手法の有効性を実証することができた．さらに，アクチュエータの解析モデルを作成し，その計算値が実験値に一致することも確認した．そして，これらの結果に基づいてソフトロボットを製作し，動作を確認することができた．本研究は，ソフトロボティクスにおける新しい製作方法を確立したところに学術的意義がある．本研究の成果がモバイルロボットやウェアラブルデバイスなどに応用されることで，ソフトロボットの社会的な普及に役立つと期待される．
|
