| 研究課題/領域番号 |
19K14948
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
Somlor Sophon 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 次席研究員(研究院講師) (40791231)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2020年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | Tactile sensor / Proximity sensor / Capacitive sensor / 知能機械 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
Combined proximity and force sensing embedded in soft skin would increase the level of human safety when human-robot collaboration happens. A modular, adjustable force vector sensing, proximity measuring, failure-tolerant wiring, and 100% soft surface tactile sensor will be further developed. Each sensor will be space efficient. The sensor will provide efficient interconnection between each module to reduce the amount of necessary wires and achieve dynamic reconnection when a module is not functional. Numerous sensors will be installed on a robot and tested as a proof of concept.
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| 研究成果の概要 |
低価格のコンプライアンス型静電容量式力・近接センサー "Safe Skin "が開発されました。このセンサーは最大400mmの距離と最大40Nの力を感知することができ、このセンサーのテストを行い、その結果はIROS 2021に掲載されました。センサーの性能を評価するために、3つのサイズのセンサーをテストしました。120×120のサイズが最も良い性能を発揮する。
提案されたセンサーのいくつかのユニットが、ロボットアームであるNICEBOTに取り付けられました。その際、センサーのいくつかの特性がテストされた。特に、センサーの計測に影響を与える外乱と自己感知による影響について調べた。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
With the force/proximity sensors installed on a robot, it can provide proximity and contact force information that can be used by the robot to adjust its action in order to ensure the safety of nearby humans while being able to work. The current version provide promising results for future research.
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