| 研究課題/領域番号 |
19K20305
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分61010:知覚情報処理関連
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 (2021)
岐阜工業高等専門学校 (2019-2020) |
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研究代表者 |
小木曽 里樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員 (10821738)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2021年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2020年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2019年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 屋内測位 / 音響計測 / 相関関数 / 音響測位 / マイクロホンアレイ / ベイズ推定 / 音響信号処理 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
屋内測位は歩行者ナビゲーションに不可欠な重要技術である。中でも音を用いる音響測位はスマートフォンで使用できるが、音の乱反射(マルチパス)や音源が遮蔽される見通し外の場合大きな測位誤差が生ずる課題がある。またスマートフォンなどマイク数が限られる場合、虚像が発生し一意に測位できない課題がある。本研究はこれら課題にロバストなフルウェーブ信号処理を新たに提案し、実環境で使用可能なロバスト音響測位手法の確立を目的とする。提案法は従来別々の課題と認識されているマルチパス・見通し外・虚像を統一的に対策する新たな手法であり、スマートフォンを用いる歩行者ナビゲーションの精度及びロバスト性向上に貢献する。
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| 研究成果の概要 |
本研究は受信側にマイクロフォンアレイを用いることで設備側の時刻同期を不要とし、かつ従来の課題であるマルチパス・虚像等に頑健な測位法の確立を目的とした。提案法では測位結果の候補位置・姿勢について、この位置姿勢で予測されるマイク感の音の到来時間差を計算し、この時間差のときの相互相関関数の値を尤度として用いる。実験により、提案法を用いることで遮蔽やマルチパスの影響を受けづらいとともに、2素子という最小構成のマイクロフォンアレイでも適用できると確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は音響測位について、物による遮蔽や壁などからの反射に対して頑健な測位を実現するものである。提案法の枠組みで確立した相対移動情報との統合については、歩行者の測位などへと応用できるものと考えている。このほか、マイク等の各時刻同期条件に応じて導出した提案法については、音響測位のみならず電波などを用いる場合でも適用可能である。
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