| 研究課題/領域番号 |
19K20373
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 電気通信大学 (2021-2022)
東京大学 (2019-2020) |
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研究代表者 |
木村 航平 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 助教 (50839230)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2021年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2020年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2019年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | ロボティクス / ヒューマノイド / 制御 / 移動形態の可変構成 / 形態変化ロボット / 吸盤併用グリッパ / 登攀ロボット / 搭乗型機器 / 拡張型バランス安定化制御 / トランスフォーマブルロボット / ヒューマノイドロボット / 脚車輪ロボット / 回転傾斜面 / シーソー・倒立振子モデル / バランス安定化 / セグウェイ / 不安定性の解消 / 安定余裕最大化 / 転倒防止機能 / 脚車輪型ロボット / 移動ロボット / 拡張型バランス安定化 / 移動形態可変構成 / 知能ロボティクス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究は，人間が乗って移動する搭乗型機器を人間の身体構成を模したヒューマノイドロボットが利用する上での汎用性を高めることを目的とする．
本研究で得られる成果として，搭乗型機器の中でも機器単体の自立が不安定となる機器上で，ヒューマノイドが転倒しないための搭乗型機器自体も包括した拡張型のバランス安定化を確立する．
ヒューマノイドの搭乗型機器に対する運転操作と適応行動の実現法に加えて，新たに提案する拡張型バランス安定化を統合することで，汎用性を持たせた複数の搭乗型機器を対象としたヒューマノイドの乗込行動と降車行動の動作獲得法，ヒューマノイドの身体構成を変化させた移動形態の可変構成法を明らかにする．
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| 研究成果の概要 |
本研究では，ヒューマノイドロボットが不安定な搭乗型機器に乗るための，(1)不安定なヒューマノイドと不安定な搭乗型機器の両方を安定化させる拡張型バランス安定化の実現，移動ロボットの機動性を拡張するための，(2)不安定な二脚ロボットに対する車輪を活用した安定的な移動方策の確立，脚や車輪等の移動のための要素を複合的に組み合わせることによる，(3)同一機体で移動形態を可変とするロボット構成の開発，の成果が得られた．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究成果の学術的意義は，従来のヒューマノイドロボット単体のみを対象としたバランス安定化から，ロボット自身の安定化に加えて足場の不安定な搭乗面までも安定化することが可能となった点にある．また，本研究成果の社会的意義は，人間の身体を模したロボットが人間のために作られた不安定な乗り物を扱えるようになった点，不安定な二脚ロボットがより安定した移動方策を獲得した点，1台で複数の移動形態に変化可能となったことで実世界に混在している多様な移動環境に適応可能となる点，にある．
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