| 研究課題/領域番号 |
19K22856
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333)
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| 研究分担者 |
竹囲 年延 弘前大学, 理工学研究科, 助教 (60517712)
武居 直行 東京都立大学, システムデザイン研究科, 准教授 (70324803)
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| 研究期間 (年度) |
2019-06-28 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
2020年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2019年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
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| キーワード | ハプティクス / ソフトロボティクス / 触覚センサ / 面歪検査 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，雑巾がけのように，対象曲面を隈なく走査することで，微小面歪みを検出する，面状の走査型触覚センシングシステムを開発する．具体的には，１）フレキシブルかつソフトであり，「幅のある」面状走査型触覚センサの開発，２）対象曲面上の微小面歪みの場所を特定するための触覚情報処理技術「触覚SLAM」の開発，３）柔らかい触覚センサで微小面歪みを検出するためのセンシング理論の確立，の３つの課題に取り組む．長年の未解決問題であった微小面歪み検出の解を提供することで，カメラやマイクに匹敵する標準的な触覚センサを確立し，触覚学の発展に寄与する．
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| 研究成果の概要 |
与えられた曲面上にある微小面歪み（予定された曲率よりも大きく歪んでいる箇所）を検出し，その場所を特定する微小面歪み検出問題に対し，雑巾がけのように対象曲面を隈なく走査することで微小面歪みを検出する“「幅のある」面状走査型触覚センサ”に繋がる基本アイデアを見出し，その有効性を実験により検証することに成功した．この触覚センサは，検出幅が大きく，かつ感度が高くなければならないが，「幅のある」提案センサが高い感度を保つ原理を，定式化することにも成功した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
この触覚センサは，時間分解能の高い計測が可能であり，走査速度が大きい場合にも対応が可能と予想される．このため，自動車ボディの面歪み検査に利用することが期待される．この成果を特許出願すると共に，英語学術論文として発表済みである．
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