| 研究課題/領域番号 |
19K23479
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
0301:材料力学、生産工学、設計工学、流体工学、熱工学、機械力学、ロボティクス、航空宇宙工学、船舶海洋工学およびその関連分野
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
ファラガッソ アンジェラ 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任助教 (80847070)
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| 研究期間 (年度) |
2019-08-30 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | Medical robotics / Multi-camera system / Visual system / Fish-eye cameras / Extended view / Modular mechanism / MIS / Image stitching / Modular Mechanism / Expanded View / Visual-system / Medical Robotics / Fish-eye camera / Extended-View / Narrow Space Exploration / Modular sensor / Modula mechanism / Expanded view / Narrow space exploration / Smart design / Cable driven device / Visual System / Visual sensor / Laparoscopic surgery / Bird's-eye view |
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| 研究開始時の研究の概要 |
The aim of this research is to fulfil bird’s-eye view in MIS by designing a novel surgical endoscopic system. This will allow surgeons to have a broad 3D view alongside the instrument itself, and hence prevent injuries caused by the contact between the instrument’s body and the anatomical area.
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| 研究成果の概要 |
低侵襲手術における狭視野の問題に対処するため、本研究では、複数の魚眼カメラを内蔵し、隣接する領域を異なる角度から可視化する画像処理アルゴリズムを伴う、新しい手術器具を提案した。
各モジュールは、魚眼カメラのカップルによって構成され、相対的な距離と角度を変えながら既知の位置に回転・並進させることができます。画像処理アルゴリズムは、カメラ画像をつなぎ合わせて、臨床医にリアルタイムで表示される拡大画像を作成します。画像処理アルゴリズムが失敗すると、画像は別々に表示され、器具の周辺を見ることができます。提案されたシステムは汎用性があり、狭い空間を探索する他のアプリケーションに採用することが可能です。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
The main features of the proposed system are its modularity and versatility. It is possible to change the type of cameras, employ more module together and adapt the designed device and image processing algorithm to different surgical operations and applications dealing with narrow space exploration.
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