| 研究課題/領域番号 |
19K23511
|
|---|
| 研究種目 |
研究活動スタート支援
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
0302:電気電子工学およびその関連分野
|
|---|
| 研究機関 | 信州大学 |
|---|
研究代表者 |
種村 昌也 信州大学, 学術研究院工学系, 助教 (10846885)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-08-30 – 2022-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2020年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
|
|---|
| キーワード | データ駆動制御 / 受動性 / 安定余裕 / 人間とロボット群の協調制御系 / 協調制御系 / データ駆動 / 消散性 |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
近年，動的システムの複雑・大規模化といったことから正確なモデルを得ることが困難な場合がある．こういった背景から，システムをある簡便なパラメータにより特徴づけ，そのパラメータから制御系設計を行うという研究が行われている．しかし，そのパラメータを求めるためには，結局数式モデルが必要となる．そこで，本研究では，近年の情報インフラ技術の向上に伴い大量のデータ（ビッグデータ）が扱えるようになってきていることに注目し，数式モデルが未知という状況の下で，システム制御理論の観点から重要となるシステムの“安定度合い”を特徴付け，入出力データからそのパラメータを推定することを目指す．
|
| 研究成果の概要 |
本研究では未知の線形システムに対して，数学モデルを求めることなく，システムの入出力データに基づきシステムのパラメータを求める手法を提案した．具体的には，システムの受動性，安定余裕の下界情報を推定できることを示した．また，人間とロボット群の協調制御系へ本手法が有効であることを示した．そこでは，人間の受動性推定を行うことで協調制御系の安定性を判別する手法を開発した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
制御系設計を行う場合，一般には制御対象の数学モデルが必要となる．しかし，大規模なシステムにおいて正確な数学モデルを求めることが難しい場合が多い．本研究では，数学モデルを用いずに入出力データのみを用いて，システムのパラメータを推定し，その値に基づいて安定化制御器の設計を可能にした．これにより，データ駆動制御の有効性の拡大に成功したと考えている．
|
