| 研究課題/領域番号 |
19K23512
|
|---|
| 研究種目 |
研究活動スタート支援
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
0302:電気電子工学およびその関連分野
|
|---|
| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
|---|
研究代表者 |
仲野 聡史 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30847893)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-08-30 – 2021-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2020年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2019年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
|
|---|
| キーワード | 制御工学 / ドローン / 拘束システム |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
本研究課題では，2つの受動車輪を取り付けたドローンの，壁面付近における安定な動作を保証した制御系を構築する．車輪は横滑りしづらいため，車輪を壁面に押し付けることで風によるドローンの動作への影響を軽減することが可能となる．まず，壁面への接触は制御における拘束条件として解釈することが可能であるため，拘束を考慮した代表的な制御手法であるリファレンスガバナを導入した自律制御系を設計する．また，人間によるドローンの操作に加え，リファレンスガバナを組み合わせた制御系設計を目指す．さらに，実機実験行いドローンを用いた保守点検の有効性を示す．
|
| 研究成果の概要 |
本研究では，壁面接触を考慮した車輪付きドローンの制御構造を提案するため，まず制御における制約を考慮した移動体・ドローンの制御に取り組んだ．本結果は，国内学術論文誌に採択された．また，視覚フィードバック制御および力制御を応用した車輪付きドローンの制御構造をそれぞれ提案し，より実用的な制御構造への拡張を達成した．本研究課題を通して，シミュレーションおよび実機実験により提案制御手法の有効性を確認した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究課題では，これまで制御手法が確立されていなかった車輪付きドローンの制御構造の提案を行い成果を挙げたため，学術的意義の高い研究であると言える．また，視覚情報を利用するなど，実用的な問題設定を考えている点も高い価値を持つ研究成果であると言える．また，車輪付きドローンの制御手法が確立されることにより，従来人間が行い高コストであったインフラ点検の効率化が期待できるため，社会的意義も大きいと断言できる．
|
