| 研究課題/領域番号 |
20033006
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| 研究種目 |
特定領域研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
理工系
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
池上 高志 東京大学, 大学院・総合文化研究科, 教授 (10211715)
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| 研究分担者 |
嶋田 正和 東京大学, 大学院・総合文化研究科, 教授 (40178950)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
9,500千円 (直接経費: 9,500千円)
2009年度: 4,700千円 (直接経費: 4,700千円)
2008年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
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| キーワード | 自律性 / ロボット / 身体性 / 人工知覚 / カオス / カオス的遍歴 / 異常拡散 / 記憶変異体 |
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| 研究概要 |
ロボットの制作/シミュレーションとハエの自律運動の解析を通じて、人工と自然のシステムにおける自律性の意味を考えるのが、このプロジェクトの目的であり、2009年は、生物システムと工学システムの双方に重要な「ロバストネス」に注目し、LEGO Mindstormを使った実験と、自走する油滴システムを用いた化学実験を行った。
1) ロボットに関しては、グリッドに仕切ったアリーナの各点から始めて、目標にたどりつけるかを調べた。その結果、光に頼るのが一番ロバストで、音と光の両方を使うことでむしろロバストネスは減少した。音にノイズを加えたときには、光も信号として使うことで音だけよりもロバストとなった。
2) 油滴の実験はサイズ依存性を調べた。
油滴はあるサイズ付近で形が変形しはじめ、より前進運動を好む馬蹄形に変形することが観測された。またさらにサイズを増すことで、複雑な振動モードを示すことも分かった。
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