| 研究課題/領域番号 |
20246049
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
平井 慎一 立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)
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| 研究分担者 |
田中 弘美 立命館大学, 情報理工学部, 教授 (10268154)
犬伏 俊郎 滋賀医科大学, MR医学総合研究センター, 教授 (20213142)
森川 茂廣 滋賀医科大学, 医学部, 教授 (60220042)
井上 貴浩 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (60453205)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
46,150千円 (直接経費: 35,500千円、間接経費: 10,650千円)
2010年度: 13,000千円 (直接経費: 10,000千円、間接経費: 3,000千円)
2009年度: 14,950千円 (直接経費: 11,500千円、間接経費: 3,450千円)
2008年度: 18,200千円 (直接経費: 14,000千円、間接経費: 4,200千円)
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| キーワード | ソフトメカニクス / 軟組織 / 巧みさ / 力学 / 内部変形 / MR画像 / モデリング / 層状物体 / 滑り / 時間遅れ / 変形 / 物体操作 / 把持 / 変形計測 / 操作 / MRI |
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| 研究概要 |
本研究の目的は,人の軟組織が運動の巧みさにどのように貢献しているかを力学的に解明することである.まず,軟組織の変形モデリングのために,動的なレオロジー変形を有限要素近似により定式化するとともに,変形過程の計測結果から変形モデルのパラメータを推定する手法を確立した.次に,軟組織のMR画像から内部変形を計算する手法を提案するとともに,軟組織のモデリング手法を基に人指の変形モデルを構成し,人指の変形をシミュレーションする手法を確立した.さらに,柔軟指のポテンシャルエネルギーを定式化するとともに,柔軟指により把持される物体の運動を制御する手法を提案した.提案する制御手法を用いると情報伝達の遅れに対してロバストに物体を操作できることを示し,それが柔軟指のポテンシャルエネルギーの性質に帰することを示した.
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