| 研究課題/領域番号 |
20246125
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
加藤 直三 大阪大学, 工学研究科, 教授 (00138637)
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| 研究分担者 |
鈴木 博善 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (00252601)
千賀 英敬 大阪大学, 工学研究科, 助教 (60432522)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
43,160千円 (直接経費: 33,200千円、間接経費: 9,960千円)
2010年度: 18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円)
2009年度: 15,860千円 (直接経費: 12,200千円、間接経費: 3,660千円)
2008年度: 8,450千円 (直接経費: 6,500千円、間接経費: 1,950千円)
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| キーワード | 水陸両用 / 遊泳 / 歩行 / 生物規範型 / 外乱 / 多機能性 / 干潟 / 環境計測 / 生物規範型水中ロボット / 運動シミュレータ / 波浪中 / 地盤 / ヌマカメ / ウミカメ / マニピュレータ / 水陸両用ロボット / カメ模倣型ロボット / 歩行性能 / 二次元個別要素法 / 砂 |
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| 研究概要 |
自然海岸や干潟は沿岸域の環境モニタリングをより安全かつ効率的に行うために,水陸両用ロボットで陸上から遠浅の地域まで幅広く自動計測する機器が必要となる.本研究は,環境にやさしい生物規範型水中ロボットの,干潟での環境計測といった実環境への展開を目指して,干潟での遊泳と歩行の機能の多機能性と,また干潟において波浪中を移動する外乱に対するロバスト性に関する基盤技術を確立するため,プロトタイプを製作し,理論と実験の両面から,実環境への展開の検証を行った
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