| 研究課題/領域番号 |
20360117
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
田原 健二 九州大学, システム情報科学研究院, 特任准教授 (80392033)
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| 研究分担者 |
有本 卓 立命館大学, 総川理工学研究機構, 教授 (00029399)
吉田 守夫 独立行政法人理化学研究所, 環境適応ロボットシステム研究チーム, 研究員 (20455372)
西田 豪 独立行政法人理化学研究所, 環境適応ロボットシステム研究チーム, 研究員 (80435669)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
19,760千円 (直接経費: 15,200千円、間接経費: 4,560千円)
2010年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2009年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2008年度: 12,090千円 (直接経費: 9,300千円、間接経費: 2,790千円)
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| キーワード | ロボティクス / ロボットハンド / 柔軟モデル / ダイナミクス / 動的物体把持 / 柔軟指 / ポートハミルトン系 / 力/トルク平衡 / 3本指ロボット / リーマン距離 / 任意形状物体 / 外界センサーレス把持 / カ / トルク平衡 / 力 |
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| 研究概要 |
これまでの2本指による動的把持手法から3本指へ拡張することで持ち替え動作を導入し,把持物体の大きな姿勢変化を実現させた.また,外界センサレスで把持物体の位置・姿勢を制御する手法を提案した.さらに指先捻転自由度を用いた新しい外界センサレス動的物体操作手法を提案し,実験によりその有効性を確認した.また,指先および物体形状を任意曲面とした場川の把持モデルを提案し,シミュレーションでその有効性を確認した.
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