| 研究課題/領域番号 |
20360120
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
王 志東 千葉工業大学, 工学部, 教授 (40272017)
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| 研究分担者 |
小菅 一弘 東北大学, 工学研究科, 教授 (30153547)
平田 泰久 東北大学, 工学研究科, 准教授 (20323040)
富山 健 (冨山 健) 千葉工業大学, 工学部, 教授 (30207625)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2011
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| 研究課題ステータス |
完了 (2011年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2011年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
2010年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2009年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2008年度: 6,760千円 (直接経費: 5,200千円、間接経費: 1,560千円)
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| キーワード | ロボット工学 / 知能機械 / 制御工学 / 計測工学 / システム工学 / 協調ロボットシステム / 人間協調 / 人間協調システム |
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| 研究概要 |
広範囲での移動や組み立て作業を行うため、非拘束型協調搬送を実現する協調型動的作業環境情報システムを考案し、環境センシングおよび作業の不確実さを考慮した基本要素システムの設計を行った。動的環境における人間の存在履歴及び行動履歴を確率的表現する人間行動マップというコンセプトを提案し、環境のマップと同時に構築する手法を確立した。マップのデータ構造を設計し、異なる観測実験データの蓄積・統合アルゴリズムも実装し、有効性の検証を行った。
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